Im zweiten Buch erzählt Äneas Dido vom Untergang Trojas: Im zehnten Kriegsjahr bauten die Griechen ein hölzernes Pferd, in dem sich die tapfersten Soldaten verbergen. Durch Laokoons Fall veranlasst, ziehen die Trojaner das Pferd als Geschenk der Griechen in die Stadt. Nachts kommt es zum Überraschungsangriff. Die Trojaner kämpfen tapfer. Trotzdem könnend die angreifenden Griechen Troja erobern. Sie plündern und zerstören die Stadt. Die Überlebenden werden zu Sklaven der Griechen gemacht. Göttliche Zeichen der Venus und des Jupiter bewegen Aeneas rechtzeitig dazu, aus der brennenden Stadt zu fliehen. So überlebt mit Aeneas wenigstens einer der großen Helden auf der Seite Troja. Aeneas rettet auch seinen Vater und seinen Sohn, sowie zahlreiche Frauen; Kinder und ältere Männer, die mit ihm reisen. Zudem gelingt es Aeneas den heiligen Schrein mit den großen Göttern aus Samothrake aus dem brennenden Troja zu retten. Diese namenlosen großen Götter werden es sein, die Aeneas schließlich den richtigen Ort für die Neugründung der Stadt finden lassen. Penaten werden sie später von den Römern genannt. 

Auch Venus hilft ihrem Sohn Aeneas. Sie schenkt ihm ein Schild, auf dem die künftige Herrschaft der Römer abgebildet ist.

1 Buch: Aneas und die die Trojaner verlassen nach siebenjähriger Irrfahrt Sizilien, um mit dem Schiff nach Italien zu fahren. Durch einen Sturm, welcher durch die Göttin Juno entstand, landen die Schiffbrüchigen jedoch an der Küste Karthagos, wo sie von der Königin Dido gastfreundlich aufgenommen werden. Durch das Eingreifen von Aeneas Mutter, der Göttin Venus, verliebt sich die Königin in Aneas. Bei einem Gastmahl bittet Dido Aeneas, die Geschichte seiner Irrfahrten zu erzählen.

2 Buch: In einer Rückblende erzählt Aneas
von der Nacht, in der Troja in Flammen aufging und zerstört wurde, von dem hölzernen Pferd, der Plünderung der Stadt und seiner eigenen Flucht mit Sohn, Vater und den Penaten.

Buch 3:

Aneas berichtet dann von den verschiedenen erfolglosen Versuchen, sich in Thrakien, Kreta, Epirus und Sizilien niederzulassen, und vom Tod seines Vaters Anchises.

Buch 4:

Auch Aneas fängt an Dido zu lieben und spielt mit dem Gedanken, in Karthago bei Dido zu bleiben. Juppiter fordert ihn durch den Götterboten Merkur auf, Dido zu verlassen und die ihm von den Göttern aufgetragene Mission, die Gründung Roms, zu erfüllen. Aneas erkennt, dass er dem Gebot der Götter gehorchen und seine persönliche Liebe zu Dido opfern muss. Dies versucht er vergeblich Dido zu erklären. Als die Trojaner Karthago verlassen, begeht Dido Selbstmord.

Buch 5:

Die Trojaner fahren zur Insel Sizilien zurück, wo sie für Anchises, Aneas´ Vater, der ein Jahr zuvor starb, Leichenspiele veranstalten. Von der langen Irrfahrt müde geworden, setzen die Frauen der Trojaner während der sportlichen Wettkämpfe, die Schiffe in Brand. Mit Juppiters Hilfe kann das Feuer jedoch gelöscht werden. Anchises erscheint daraufhin seinem Sohn in einem Traum und gibt ihm den Rat, die weitere Reise nach Italien nur mit den Gefährten fortzusetzen, die ihm freiwillig folgen. Aneas befolgt seinen Rat und erreicht endlich Unteritalien.

Buch 6:

Aneas erreicht Cumae, wo er das Orakel befragt. Nach langer Suche findet er den goldenen Zweig, der ihm den Zugang zur Unterwelt ermöglicht. Mit der Priesterin Sibylle zusammen steigt er in die Unterwelt hinab. Hier begegnet er Dido, die sich jedoch von ihm abwendet. Auf der Insel der Seligen zeigt ihm sein Vater Anchises in einer Heldenschau, die mit Augustus ihren Höhepunkt erreicht, wofür er und die Stadt Rom, die er gründen soll, bestimmt sind. 

Buch 7: 

Die Trojaner erreichen den Tiber. Sie werden von Laurenterkönig Latinus, gastfreundlich aufgenommen, da dieser in Aeneas den Fremden erkennt, da ein Orakel sagte, dass dieser seiner Tochter Lavina zur Gemahlin bekommen sollte. Weil sie aber schon dem Rutulerfürsten Turnus versprochen ist, kann Juno diesen zum Krieg gegen die Trojaner anstacheln. Aus allen Teilen Italiens eilt man Turnus zu Hilfe. 

Buch 8: 

Aeneas sucht König Euander auf, der im Gebiet der späteren Stadt Rom auf dem Palatin lebt, um seine Hilfe zu erbitten . Euander schickt seinen Sohn Pallas an der Spitze eines Trupps von 400 Reitern den Trojanern zu Hilfe. Weitere Unterstützung erfährt Aeneas durch seine Mutter Venus, die ihm die von Vulkanus gefertigten Waffen, besonders aber einen Schild, auf welchem alle künftigen Heldentaten der römischen Nachkömmlinge zu sehen sind gibt. 

Augustus, dessen herrlicher Sieg über Antonius und Kleopatra und dreifachen Triumph Vergil mit besonderem Fleiß schildert, nimmt auf diesem Schild eine außerordentliche Stelle ein.

Buch 9: 

Während der Abwesenheit von Aeneas hat Turnus die Trojaner in  Bedrängnis gebracht. Turnus kann in das Lager der Trojaner eindringen, verliert jedoch den Kontakt zu seinen Leuten und rettet durch einen Sprung in den Tiber sein Leben.

Buch 10:

In einer Götterversammlung bemüht sich Jupiter ohne Erfolg, Venus und Juno miteinander zu versöhnen. Deshalb erklärt er, er werde alles dem Schicksal überlassen. Die Rutuler kehren zur Belagerung und die Trojaner zur Verteidigung der Stadt zurück. Aeneas, der sich einige Tage bei den Etruskern aufgehalten hatte, kommt von dort mit Hilfskräften zurück, denn ihm wurde bereits von der Gefahr erzählt. Er fährt den Feinden bei Tagesanbruch entgegen und setzt sein Kriegsheer an Land ein. Man liefert sich einen blutigen Kampf, in dem Turnus Pallas erschlägt. Als Aeneas dessen Ermordung rächt, wird Turnus einzig durch einem von Juno entstandenem Trugbild, wo er sieht wie Aeneas mit einem Schiff flieht und er daraufhin hinterher fährt, gerettet.

Buch 11:

Einen Waffenstillstand wird geschlossen, um die Toten zu bestatten. Der Kampf bricht aber bald erneut aus, in dessen Verlauf Aeneas Laurentum, die Stadt des Königs Latinus, angreift. Bei der Verteidigung der Stadt tut sich die Volskerkönigin Camilla, die die Reiter des Turnus befehligt hatte, hervor. Aber auch sie fällt schließlich. Auf die Nachricht von ihrem Tod greift Turnus in den Kampf ein.

Buch 12:

Turnus fordert Aeneas zum Zweikampf heraus. Man schließt einen Waffenstillstandsvertrag. Juno sorgt jedoch dafür, daß dieser von den Rutulern gebrochen wird. In dem sich anschließenden Kampf wird Aeneas verwundet, aber von Venus geheilt. Mittlerweile hat sich Juno im Olymp mit der Niederlage der Rutuler unter der Bedingung abgefunden, dass das neue Volk nicht den Namen und die Sprache der Trojaner annimmt, sondern dass alle gemeinsam das Volk der Latiner bilden sollen. Dem Zweikampf zwischen Turnus und Aeneas steht nun nichts mehr im Wege. Nach längerer Verfolgung stellt Aeneas seinen Widersacher, entdeckt an ihm das Wehrgehenk des Pallas und tötet ihn trotz seiner Bitten um Gnade.