Namun, Kerajaan Kutai sangat strategis sehingga bisa terhubung ke dunia luar meskipun tidak terletak di jalur perdagangan.

Letak Kerajaan Kutai diperkirakan berada di daerah Muara Kaman, di tepi sungai Mahakam, Kalimantan Timur.

Sungai Mahakam merupakan sungai yang berukuran cukup besar dan memiliki beberapa anak sungai.

Lokasi pertemuan antara sungai Mahakam dan anak-anak sungainya diperkirakan merupakan letak Muara Kaman di masa lampau.

Sungai Mahakam dengan ukurannya yang cukup besar memungkinkan untuk dilayari dari pantai hingga masuk ke Muara Kaman, maka dari itu bisa diperkirakan menjadi jalur perdagangan yang strategis.

Pendiri Kerajaan Kutai adalah Kudungga yang bergelar Maharaja Kudunggayang kemudian dikenal dengan gelar Maharaja Kudungga Anumerta Dewawarman.

Kudungga merupakan seorang pembesar dari kerajaan Champa yang terletak di Kamboja, dan pada masa pemerintahannya belum ada sistem pemerintahan yang teratur.

Selepas pemerintahan Kudungga, Kerajaan Kutai Martapura dilanjutkan oleh Aswawarman yang merupakan anak dari Kudungga.

Berikut ini adalah silsilah raja Kerajaan Kutai Martapura yang penting untuk diketahui:

Raja Jayasingawarman adalah seorang maharesi atau pendeta yang berasal dari India, tepatnya dari daerah Salankayana. Raja Jayasingawarman mengungsi ke nusantara karena daerahnya diserang dan ditaklukkan Kerajaan Magadha. 

Saat tiba di Jawa Barat, Raja Jayasingawarman meminta izin kepada Raja Dewawarman VIII, raja Kerajaan Salakanagara yang berkuasa masa itu, untuk membuka pemukiman baru. Setelah mendapatkan persetujuan, Raja Jayasingawarman pun membangun Kerajaan Tarumanegara. 

Nama tersebut berasal dari dua kata, yaitu “Taruma” dan “Nagara”. “Nagara” memiliki arti kerajaan atau negara, sementara “Taruma” atau “Nila” diambil dari nama sungai Citarum yang membelah Jawa Barat. Disesuaikan dengan letak kerajaan Tarumanegara berada di tepi sungai Citarum.

Daerah kekuasaan Kerajaan Tarumanegara meliputi Banten sampai Cirebon. Sejak berdiri, Kerajaan Tarumanegara mengalami masa kejayaan sebanyak 3 generasi. Kerajaan Tarumanegara mengalami masa keemasan saat dipimpin oleh Raja Tarumanegara ke-3, yaitu Raja Purnawarman. Kabar lainnya mengenai Kerajaan Tarumanegara datang dari Gunawarman, seorang pendeta dari Kashmir yang mengatakan bahwa agama yang dianut rakyat Tarumanegara adalah Hindu.

Raja Jayasingawarman meninggal dan dimakamkan di tepi sungai di Bekasi, tepatnya di Kali Gomati. Setelah itu, takhta kerajaan digantikan oleh putera Raja Jayasinghawarman, yaitu Dharmawarman.

Raja Dharmawarman memerintah pada tahun 382–395 Masehi. Sayangnya, tidak ada banyak catatan mengenai raja kedua Kerajaan Tarumanegara ini. Namanya hanya tercantum di Naskah Wangsakerta, yang menceritakan mengenai kisah kerajaan-kerajaan di Indonesia.

Sementara itu, jika dilihat dari namanya saja Tarumanegara diambil dari kata taruna. Kata ini diperkirakan berkaitan dengan kata tarung yaitu nila. Tak hanya itu saja, kata tarung digunakan sebagai nama sungai di Jawa Barat atau lebih tepatnya Citarum. Sehingga, banyak para ahli yang berpendapat jika pusat kerajaan Tarumanegara ada di dekat sungai tersebut.