Утворилася 1569 року внаслідок Люблінської унії, що об'єднала Королівство Польське та Велике князівство Литовське, Руське і Жемайтійське у Республіку Обидвох Націй. Очолювалася виборним монархом, який мав складений титул короля польського і великого князя литовського, Великого Князя Руського. Керувалася шляхтою різних національностей, що становила 10 % від усього населення держави. Шляхта вважалася джерелом влади і втілювала її демократичним шляхом через вибори до парламентських, представницьких та місцевих органів: сейму, сенату, сеймиків тощо. Мала високий рівень децентралізації управління. Столиця розташовувалася у Кракові (до 1596) і Варшаві (після 1596).