Sua formação consiste em nervos cranianos, espinhais e periféricos, gânglios e terminações nervosas.

Em uma conexão conjunta levam informações do/para o encéfalo e para medula espinhal. Os feixes das fibras nervosas que também são chamadas de nervos, são envoltas por tecido conjuntivo.

Os nervos cranianos são compostos de 12 pares que começam no encéfalo, dos quais 2 no cérebro e 10 no tronco encefálico. Certos nervos apresentam funções motoras, outros funções sensitivas e alguns são mistos, ou seja, realizam ambas funções. Eles são representados por nomes e um algarismo romano, sua nomenclatura depende das estruturas que serão inervadas por eles, para assim serem denominados. Já os nervos espinhais é composto por 31 pares que se emergem da medula espinhal e afloram pelos espaços entre as vértebras, são todos mistos e não recebem nomes específicos mas são acoplados de acordo com o lugar da coluna que se originam.

Os ramos de um nervo espinhal quando se liga com os de outro formam os plexos, por exemplo, o plexo braquial.

O adensamento da ectoderma resulta na criação da placa neural, ela sofre pequenas subdivisões até dar origem ao sulco neural(depressão longitudinal), com a evolução desse sulco causa a criação da goteira neural, que se fundem para ocasionar a formação de uma estrutura central, denominada tubo neural.

A crista neural são estruturas originadas nesse processo de evolução, onde os lábios da goteira neural distende-se e integram estruturas que se formam de cada lado uma lâmina longitudinal, essa crista da origem aos elementos da parte periférica do sistema nervoso.

O tecido conectivo especializado denominado perineuro, envolve cada fascículo, sendo formado por múltiplas camadas celulares, cujo número aumenta proporcionalmente sua espessura. Eles também possuem fibroblastos, macrófagos e mastócitos, formam uma espécie de camada de células unidas, essas células ao redor constituem uma barreira entre o sangue e os nervos.

O epineuro é o tecido conjuntivo denso não modelado, responsável pela cobertura mais externa do nervo e é por ele que os vasos sanguíneo fornecem sangue ao nervo, suas ramificações mais finas são envoltas por ao menos uma camada de células perineurais.

Podem ser divididos em dois tipos: os autônomos e os sensitivos.

• Sensitivos: localizados próximos ao sistema nervoso central, são responsáveis por transmitir informações sensoriais do corpo para a medula espinhal, possuem uma cápsula de tecido conjuntivo e são constituídos por neurônios pseudo-unipolares, sendo o axônio mielinizado.

• Autônomos: ficam ao longo dos nervos autônomos, estão enredados no controle das funções involuntárias do corpo e contém corpos celulares dos neurônios pós sináptico. Apresentam células citoplasmática com uma coloração em azul(basófilos) que preconiza presença de muitos grânulos de ribossomos, seus núcleos são grandes com cromatina frouxa designando que o DNA está ativamente envolvido em processos de transcrição e replicação, os nucléolos são volumosos sinalizando alta atividade na síntese de RNA ribossômico. Os neurônios simpáticos e parassimpáticos fazem parte desse grupo.

Os gânglios simpáticos são os mais proeminentes pois estão envolvidos na ativação do corpo em situações de estresse ou na resposta de cenários "luta e fuga", já os gânglios parassimpáticos desempenham um papel oposto, promovendo ações relaxantes e restauradoras. Por fim, os gânglios entéricos são responsáveis pelo controle das funções digestivas.

Um grupo de células, sendo elas: células satélites e as células de glia(células de Schwann e oligodendrócitos) trabalham em conjunto para suportar a função dos neurônios nos gânglios, garantindo que os sinais nervosos sejam processados e transmitidos de maneira eficiente.

Os gânglios contêm corpos celulares de neurônios sensoriais, células satélites que envolvem os corpos celulares dos neurônios nos gânglios, cápsula dos tecidos conjuntivos que os separam dos circundantes e substância cinzenta. Em sua parte interna encontra-se a substância branca e na camada mais externa o cortéx composto de células nervosas chamadas células ganglionares.

Os axônios são os prolongamentos celulares especializados que transmitem impulsos nervosos do corpo celular do neurônio para outros neurônios, músculos ou glândulas, e sua maioria são envolvidos por bainha de mielina que é uma camada isolante formada por células de Schwann.

O tecido conjuntivo delicado é representado pelo endoneuro que abrange individualmente cada axônio, o tecido conjuntivo fibroso caracterizado pelo perineuro que requer grupos de axônios, formando fascículos dentro do nervo e o tecido conjuntivo mais espesso é simbolizado pelo epineuro que envolve todo o nervo, fornecendo suporte e proteção para os fascículos nervosos.