Tras la Segunda Guerra Mundial, las potencias aliadas acordaron, en virtud de la Carta de Londres, la constitución de un tribunal que juzgaría no sólo crímenes de guerra, sino también los crímenes contra la humanidadcometidos bajo el régimen Nazi. Los conocidos como juicios de Núremberg comenzaron el 20 de noviembre de 1945, y se dictó sentencia el 30 de septiembre y el 1 de octubre de 1946. También se creó un tribunal similar para los crímenes de guerra japoneses, el Tribunal Penal Militar Internacional para el Lejano Oriente, que operó entre 1946 y 1948.

Los principios que inspiraron los juicios de Nuremberg tuvieron una relevancia fundamental en la conformación del Derecho internacional penal. La resolución 95 (I) de la Asamblea General de las Naciones Unidas, de 11 de diciembre de 1946, reconoció los principios formulados en la Carta de Londres y las sentencias del Tribunal de Nuremberg. Asimismo, solicitó al Comité de codificación de Derecho Internacional que fijara como asunto prioritario la redacción de un "Código Criminal Internacional" que concretara los delitos contra la paz y seguridad de la humanidad de acuerdo con los principios aplicados en Nuremberg. Se planteó poco después la creación de un tribunal permanente, pero los trabajos quedaron finalmente paralizados.

La idea del Derecho internacional penal se reactivó en la última década del siglo XX. En 1993, como consecuencia de las violaciones de derechos durante las Guerras Yugoslavas, el Consejo de Seguridad de las Naciones Unidas acordó la creación de un Tribunal Penal Internacional para la ex Yugoslavia. En 1994, el genocidio de Ruanda provocó que se aprobara también la constitución del Tribunal Penal Internacional para Ruanda.

La Comisión de Derecho internacional había iniciado en 1993 los trabajos preparatorios para el establecimiento de una tribunal penal internacional de carácter permanente. En 1998 se firmó el Estatuto de Roma, que crea la Corte Penal Internacional (CPI).