OBR - Nacional by Pedro Lucas

Manual Robótica Artística

pl1997433 — 2024-09-07 18:30:25 UTC

ROBO 03

pl1997433 — 2024-09-07 18:30:25 UTC

ROBO 02

pl1997433 — 2024-09-07 18:30:25 UTC

ROBO 01

pl1997433 — 2024-09-07 18:30:25 UTC

passo 01 (FINALIZADO)

pl1997433 — 2024-09-08 22:52:44 UTC

inicialmente todos começam em fileira pra iniciar a danca

passo 2 (FINALIZADO)

pl1997433 — 2024-09-08 22:59:47 UTC

robos entrar em posicao

passo 3 (FINALIZADO)

pl1997433 — 2024-09-08 23:00:42 UTC

eu entrar em posição

passo 4 (FINALIZADO)

pl1997433 — 2024-09-08 23:02:21 UTC

danca em sincronia

passo 5

pl1997433 — 2024-09-08 23:03:55 UTC

eu vou para tras e "chamo eles para frente"

passo 6

pl1997433 — 2024-09-08 23:07:13 UTC

passinho do avião

https://www.youtube.com/watch?v=AI2X-61zZd8

passso 7

pl1997433 — 2024-09-08 23:31:57 UTC

estatua, um danca os outros paradors, depois um descongela e volta na sincrnia

passo 07

pl1997433 — 2024-09-18 09:12:42 UTC

eu vou alinhar com os robôs e ficar de lado com eles

nessa parte eu vou para frente e para trás com eles em sincronia

(min 1:46) https://www.youtube.com/watch?v=AI2X-61zZd8

passo 08

pl1997433 — 2024-09-18 09:15:32 UTC

assim que finalizar o movimento acima eu e os robos vamos voltar para frente da plateia

pl1997433 — 2024-10-14 01:02:10 UTC

#include  
#include 
LiquidCrystal_I2C lcd(0X27,16,2);  

long randomNumber;      //Variable donde almacenaremos el numero aleatorio
int tiempo = 200; 

byte ojo_abierto1[8] = {
  B01000,
  B00100,
  B00010,
  B10001,
  B01011,
  B00110,
  B01110,
  B11100
};

byte ojo_abierto2[8] = {
  B01000,
  B00111,
  B11111,
  B11100,
  B10001,
  B00111,
  B01111,
  B11111
};
byte ojo_abierto3[8] = {
  B00010,
  B11100,
  B11111,
  B00111,
  B10001,
  B11100,
  B11110,
  B11111
};


byte ojo_abierto4[8] = {
  B00010,
  B00100,
  B01000,
  B10001,
  B11010,
  B01100,
  B01110,
  B00111
};

byte ojo_abierto5[8] = {
  B11100,
  B01110,
  B00111,
  B00011,
  B00001,
  B00000,
  B00000,
  B00000
};

byte ojo_abierto6[8] = {
  B11111,
  B01111,
  B00111,
  B10001,
  B11100,
  B11111,
  B00111,
  B00000
};

byte ojo_abierto7[8] = {
  B11111,
  B11110,
  B11100,
  B10001,
  B00111,
  B11111,
  B11100,
  B00000
};

byte ojo_abierto8[8] = {
  B00111,
  B01110,
  B11100,
  B11000,
  B10000,
  B00000,
  B00000,
  B00000
};




byte ojo_cerrado1[8] = {
  B00000,
  B00000,
  B00000,
  B00001,
  B00011,
  B00111,
  B01111,
  B11111
};

byte ojo_cerrado2[8] = {
  B00000,
  B00111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111
};

byte ojo_cerrado3[8] = {
  B00000,
  B11100,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111
};

byte ojo_cerrado4[8] = {
  B00000,
  B00000,
  B00000,
  B10000,
  B11000,
  B11100,
  B11110,
  B11111
};

byte ojo_cerrado5[8] = {
  B11111,
  B01111,
  B00111,
  B01011,
  B10001,
  B00010,
  B00100,
  B01000
};

byte ojo_cerrado6[8] = {
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B00111,
  B01000
};

byte ojo_cerrado7[8] = {
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11111,
  B11100,
  B00010
};

byte ojo_cerrado8[8] = {
  B11111,
  B11110,
  B11100,
  B11010,
  B10001,
  B01000,
  B00100,
  B00010
};


void setup() {
 lcd.init();     // configuramos el LCD de 16x2
 lcd.backlight();
 lcd.clear();
 randomSeed(analogRead(A0));    //Establecemos la semilla en un pin analogico 
}

    
void loop() {
    
   randomNumber = random(1,100);     //Genera un numero aleatorio entre 1 y 100
   delay(tiempo);
   if(randomNumber>=55){
    ojos_abiertos();
   }
   else{
    ojos_cerrados();
   }
   
}

void ojos_abiertos() 
{
  lcd.createChar(1,ojo_abierto1);
  lcd.createChar(2,ojo_abierto2);
  lcd.createChar(3,ojo_abierto3);
  lcd.createChar(4,ojo_abierto4);
  lcd.createChar(5,ojo_abierto5);
  lcd.createChar(6,ojo_abierto6);
  lcd.createChar(7,ojo_abierto7);
  lcd.createChar(8,ojo_abierto8);

  lcd.setCursor(2,0);
  lcd.write(1);
  lcd.write(2);
  lcd.write(3);
  lcd.write(4);

  lcd.setCursor(2,1);
  lcd.write(5);
  lcd.write(6);
  lcd.write(7);
  lcd.write(8);

 
  lcd.setCursor(10,0);
  lcd.write(1);
  lcd.write(2);
  lcd.write(3);
  lcd.write(4);

  lcd.setCursor(10,1);
  lcd.write(5);
  lcd.write(6);
  lcd.write(7);
  lcd.write(8);
   
}

void ojos_cerrados() 
{
  lcd.createChar(1,ojo_cerrado1);
  lcd.createChar(2,ojo_cerrado2);
  lcd.createChar(3,ojo_cerrado3);
  lcd.createChar(4,ojo_cerrado4);
  lcd.createChar(5,ojo_cerrado5);
  lcd.createChar(6,ojo_cerrado6);
  lcd.createChar(7,ojo_cerrado7);
  lcd.createChar(8,ojo_cerrado8);

  lcd.setCursor(2,0);
  lcd.write(1);
  lcd.write(2);
  lcd.write(3);
  lcd.write(4);

  lcd.setCursor(2,1);
  lcd.write(5);
  lcd.write(6);
  lcd.write(7);
  lcd.write(8);

  
  lcd.setCursor(10,0);
  lcd.write(1);
  lcd.write(2);
  lcd.write(3);
  lcd.write(4);

  lcd.setCursor(10,1);
  lcd.write(5);
  lcd.write(6);
  lcd.write(7);
  lcd.write(8);
 
}

Qr code

pl1997433 — 2024-11-03 00:59:14 UTC

código LCD

pl1997433 — 2024-11-03 01:37:33 UTC

Slide apresentação

pl1997433 — 2024-11-03 23:47:48 UTC

Codigo robo 01

2024-11-05 14:50:10 UTC

codigo robo 02 - sem sensor de som

2024-11-05 14:50:45 UTC

esse é o código do robô 2 antes de colocarmos os sensores de som

robos 3d

pl1997433 — 2024-11-07 01:36:17 UTC

Robo 02 - Completo

2024-11-07 18:44:23 UTC

Música

pl1997433 — 2024-11-08 15:55:36 UTC

conexões giroscopio

pl1997433 — 2024-11-08 23:42:39 UTC

Musica

pl1997433 — 2024-11-09 22:41:29 UTC

pl1997433 — 2024-11-09 23:56:30 UTC

pl1997433 — 2024-11-09 23:57:59 UTC

Código Completo Robô 01

pl1997433 — 2024-11-11 22:17:26 UTC

Robo 01 - Completo

pl1997433 — 2024-11-11 22:18:52 UTC

Codigo Robo 02 - Completo

pl1997433 — 2024-11-12 05:16:39 UTC

Código ROBO 01 (100%) - ESSE CÓDIGO ESTÁ NOS DOIS ROBOS

pl1997433 — 2024-11-13 14:55:15 UTC

// ==========================================================================================
// Equipe IFBOTICS | Júlia Assis e Pedro Lucas | Instituto Federal da Bahia, campus Eunápolis
// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Inclusão de Bibliotecas | Usadas para auxiliar na programação do Robô

  #include   // biblioteca do giroscopio
  #include            // biblioteca para o funcionamento do gisroscopio 
  #include          // biblioteca do sensor ultrassonico
  #include         // biblioteca motor SHIELD

// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Configuração do Robô | Tempos | Velocidade | Ângulos | Motor Shield
  
  //Sensor de Som
    #define som 51

  //Tempos
    #define tempo_01 700
    #define tempo_espera1 10000
    #define tempo_espera2 25000
    #define tempo_espera3 900

    #define t1 500
    #define t2 1000
  
  //velocidades 
    #define velocidade 255

  //angulos
    // parte 01
    #define ang2 -40
    #define ang3 15
    #define ang4 -80
    #define ang5 80
    #define ang6 0
    // parte 02 
    #define ang7 300
    #define ang8 0
    #define ang9 -150
    #define ang10 0

  // CONFIGURAÇÃO DOS MOTORES

    AF_DCMotor motor1(1);
    AF_DCMotor motor2(2);
    AF_DCMotor motor3(3);
    AF_DCMotor motor4(4);

  int valor = 1;                            // essa variavel permitira que as etapas da danca possam ir evoluindo  

  MPU6050 mpu6050(Wire);                    // Inicializacao do giroscopio
  UltraSonicDistanceSensor distance(52,53); // Inicializacao do sensor ultrassonico

// ==========================================================================================

// ============================================
// Função de Inicialização
  
  void setup() {

    pinMode(som,INPUT);

  // Velocidade dos Motores
    motor1.setSpeed(velocidade);
    motor2.setSpeed(velocidade);
    motor3.setSpeed(velocidade);
    motor4.setSpeed(velocidade);

  // INICIALIZAÇÃO DO GIROSCÓPIO
    Wire.begin();
    mpu6050.begin();

  // TEMPO PARA INICIALIZAÇÃO
    delay(tempo_espera1);
  }

// ============================================

// ============================================
// Loop Principal

  void loop() {
    
    mpu6050.update();

    float distancia = distance.measureDistanceCm(); // a variavel distancia ira guardar a distancia que o sensor ultrassonico esta lendo
    int angulo = mpu6050.getAngleZ(); // a variavel angulo guarda o angulo que o giroscopio esta lendo
    
  //***********parte 01********************

    if(valor == 1){
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      valor = 2;
      
    }

    if(valor == 2){    
      if(digitalRead(som)==HIGH){
        parar();
        delay(tempo_espera2); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 3;
      }
    }

  //***********parte 04*******************

    if(valor == 3){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 4;
    }

    if(valor == 4){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 5;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 5){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 6;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 6){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 7;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 7){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 8;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 8){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 9;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 9){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 10;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 10){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 11;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 11){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(1000); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 12;

      }else{
        direita();  
      }
    }
  //************parte 5****************************

    if(valor == 12){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 13;
    }

    if(valor == 13){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 14;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 14){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 15;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 15){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 16;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 16){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 17;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 17){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 18;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 18){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 19;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 19){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 20;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 20){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(3000);
        valor = 21;

      }else{
        direita();  
      }
    }

  //***********parte 06 - FIM*******************
  
    if(valor == 21){ // Nessa parte os robos vão para frente e fazem uma dança deles
      frente();
      delay(700);
      parar();
      delay(800);

      esquerda();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      direita();
      delay(500);
      parar();

      valor = 777;
    }
  }
// ============================================

// ==========================================================================================
// Funções de Movimento

  /* Abaixo temos todas as funções de:
      > Mover para frente
      > Mover para tras
      > Parar 
      > Mover para esquerda
      > Mover para direita
    
    Essas função são chamadas no codigo acima, não precisando
    escrever muitos códigos repetidos

    FORWARD  = mover para frente
    BACKWARD = mover para tras
    RELEASE  = parar 

  */

  void frente(){

    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor3.run(FORWARD); 
    motor4.run(FORWARD);

  }
  void tras(){
    
    motor1.run(BACKWARD); 
    motor2.run(BACKWARD);
    motor3.run(BACKWARD); 
    motor4.run(BACKWARD);

  }
  void esquerda(){
    
    motor2.run(BACKWARD); 
    motor3.run(BACKWARD); 

    motor4.run(FORWARD);
    motor1.run(FORWARD);

  }
  void direita(){
    
    motor2.run(FORWARD); 
    motor3.run(FORWARD); 
    
    motor4.run(BACKWARD);
    motor1.run(BACKWARD);

  }
  void parar(){
    
    motor1.run(RELEASE);  
    motor2.run(RELEASE);
    motor3.run(RELEASE); 
    motor4.run(RELEASE);

  }
// ==========================================================================================

Codigo ROBO 02 (100%)

pl1997433 — 2024-11-13 14:57:16 UTC

// ==========================================================================================
// Equipe IFBOTICS | Júlia Assis e Pedro Lucas | Instituto Federal da Bahia, campus Eunápolis
// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Inclusão de Bibliotecas | Usadas para auxiliar na programação do Robô

  #include   // biblioteca do giroscopio
  #include            // biblioteca para o funcionamento do gisroscopio 
  #include          // biblioteca do sensor ultrassonico
  #include         // biblioteca motor SHIELD

// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Configuração do Robô | Tempos | Velocidade | Ângulos | Motor Shield
  
  //Sensor de Som
    #define som 51

  //Tempos
    #define tempo_01 700
    #define tempo_espera1 10000
    #define tempo_espera2 20000
    #define tempo_espera3 900

    #define t1 500
    #define t2 1000
  
  //velocidades 
    #define velocidade 255

  //angulos
    // parte 01
    #define ang2 -20
    #define ang3 20
    #define ang4 -80
    #define ang5 80
    #define ang6 0
    // parte 02 
    #define ang7 300
    #define ang8 0
    #define ang9 -150
    #define ang10 0

  // CONFIGURAÇÃO DOS MOTORES

    AF_DCMotor motor1(1);
    AF_DCMotor motor2(2);
    AF_DCMotor motor3(3);
    AF_DCMotor motor4(4);

  int valor = 1;                            // essa variavel permitira que as etapas da danca possam ir evoluindo  

  MPU6050 mpu6050(Wire);                    // Inicializacao do giroscopio
  UltraSonicDistanceSensor distance(52,53); // Inicializacao do sensor ultrassonico

// ==========================================================================================

// ============================================
// Função de Inicialização
  
  void setup() {

    pinMode(som,INPUT);

  // Velocidade dos Motores
    motor1.setSpeed(velocidade);
    motor2.setSpeed(velocidade);
    motor3.setSpeed(velocidade);
    motor4.setSpeed(velocidade);

  // INICIALIZAÇÃO DO GIROSCÓPIO
    Wire.begin();
    mpu6050.begin();

  // TEMPO PARA INICIALIZAÇÃO
    delay(tempo_espera1);
  }

// ============================================

// ============================================
// Loop Principal

  void loop() {
    
    mpu6050.update();

    float distancia = distance.measureDistanceCm(); // a variavel distancia ira guardar a distancia que o sensor ultrassonico esta lendo
    int angulo = mpu6050.getAngleZ(); // a variavel angulo guarda o angulo que o giroscopio esta lendo
    
  //***********parte 01********************

    if(valor == 1){
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      valor = 2;
      
    }

    if(valor == 2){    
      if(digitalRead(som)==HIGH){
        parar();
        delay(tempo_espera2); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 3;
      }
    }

  //***********parte 04*******************

    if(valor == 3){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 4;
    }

    if(valor == 4){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 6;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 6){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 7;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 7){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 8;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 8){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 9;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 9){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 10;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 10){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 11;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 11){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(1000); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 12;

      }else{
        direita();  
      }
    }
  //************parte 5****************************

    if(valor == 12){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 13;
    }

    if(valor == 13){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 14;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 14){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 15;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 15){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 16;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 16){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 17;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 17){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 18;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 18){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 19;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 19){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 20;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 20){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(8000);
        valor = 21;

      }else{
        direita();  
      }
    }

  //***********parte 06 - FIM*******************
  
    if(valor == 21){ // Nessa parte os robos vão para frente e fazem uma dança deles
      frente();
      delay(700);
      parar();
      delay(800);

      esquerda();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      direita();
      delay(500);
      parar();

      valor = 777;
    }
  }
// ============================================

// ==========================================================================================
// Funções de Movimento

  /* Abaixo temos todas as funções de:
      > Mover para frente
      > Mover para tras
      > Parar 
      > Mover para esquerda
      > Mover para direita
    
    Essas função são chamadas no codigo acima, não precisando
    escrever muitos códigos repetidos

    FORWARD  = mover para frente
    BACKWARD = mover para tras
    RELEASE  = parar 

  */

  void frente(){

    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor3.run(FORWARD); 
    motor4.run(FORWARD);

  }
  void tras(){
    
    motor1.run(BACKWARD); 
    motor2.run(BACKWARD);
    motor3.run(BACKWARD); 
    motor4.run(BACKWARD);

  }
  void esquerda(){
    
    motor2.run(BACKWARD); 
    motor3.run(BACKWARD); 

    motor4.run(FORWARD);
    motor1.run(FORWARD);

  }
  void direita(){
    
    motor2.run(FORWARD); 
    motor3.run(FORWARD); 
    
    motor4.run(BACKWARD);
    motor1.run(BACKWARD);

  }
  void parar(){
    
    motor1.run(RELEASE);  
    motor2.run(RELEASE);
    motor3.run(RELEASE); 
    motor4.run(RELEASE);

  }
// ==========================================================================================

Codigo ROBO 02

pl1997433 — 2024-11-15 02:44:57 UTC

// ==========================================================================================
// Equipe IFBOTICS | Júlia Assis e Pedro Lucas | Instituto Federal da Bahia, campus Eunápolis
// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Inclusão de Bibliotecas | Usadas para auxiliar na programação do Robô

  #include   // biblioteca do giroscopio
  #include            // biblioteca para o funcionamento do gisroscopio 
  #include          // biblioteca do sensor ultrassonico
  #include         // biblioteca motor SHIELD

// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Configuração do Robô | Tempos | Velocidade | Ângulos | Motor Shield
  
  //Sensor de Som
    #define som 51

  //Tempos
    #define tempo_01 700
    #define tempo_espera1 10000
    #define tempo_espera2 15000
    #define tempo_espera3 900

    #define t1 500
    #define t2 1000
  
  //velocidades 
    #define velocidade 255

  //angulos
    // parte 01
    #define ang2 -40
    #define ang3 15
    #define ang4 -80
    #define ang5 80
    #define ang6 0
    // parte 02 
    #define ang7 300
    #define ang8 0
    #define ang9 -150
    #define ang10 0

  // CONFIGURAÇÃO DOS MOTORES

    AF_DCMotor motor1(1);
    AF_DCMotor motor2(2);
    AF_DCMotor motor3(3);
    AF_DCMotor motor4(4);

  int valor = 1;                            // essa variavel permitira que as etapas da danca possam ir evoluindo  

  MPU6050 mpu6050(Wire);                    // Inicializacao do giroscopio
  UltraSonicDistanceSensor distance(52,53); // Inicializacao do sensor ultrassonico

// ==========================================================================================

// ============================================
// Função de Inicialização
  
  void setup() {

    pinMode(som,INPUT);

  // Velocidade dos Motores
    motor1.setSpeed(velocidade);
    motor2.setSpeed(velocidade);
    motor3.setSpeed(velocidade);
    motor4.setSpeed(velocidade);

  // INICIALIZAÇÃO DO GIROSCÓPIO
    Wire.begin();
    mpu6050.begin();

  // TEMPO PARA INICIALIZAÇÃO
    delay(tempo_espera1);
  }

// ============================================

// ============================================
// Loop Principal

  void loop() {
    
    mpu6050.update();

    float distancia = distance.measureDistanceCm(); // a variavel distancia ira guardar a distancia que o sensor ultrassonico esta lendo
    int angulo = mpu6050.getAngleZ(); // a variavel angulo guarda o angulo que o giroscopio esta lendo
    
  //***********parte 01********************

    if(valor == 1){
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      valor = 2;
      
    }

    if(valor == 2){    
      if(digitalRead(som)==HIGH){
        parar();
        delay(2000);

        esquerda();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);

        frente();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);

        direita();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);
  
        delay(tempo_espera2); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 3;
      }
    }

  //***********parte 04*******************

    if(valor == 3){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 4;
    }

    if(valor == 4){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 5;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 5){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 6;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 6){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 7;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 7){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 8;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 8){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 9;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 9){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 10;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 10){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 11;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 11){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(1000); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 12;

      }else{
        direita();  
      }
    }
  //************parte 5****************************

    if(valor == 12){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 13;
    }

    if(valor == 13){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 14;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 14){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 15;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 15){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 16;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 16){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 17;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 17){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 18;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 18){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 19;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 19){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 20;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 20){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(3000);
        valor = 21;

      }else{
        direita();  
      }
    }

  //***********parte 06 - FIM*******************
  
    if(valor == 21){ // Nessa parte os robos vão para frente e fazem uma dança deles
      frente();
      delay(700);
      parar();
      delay(800);

      esquerda();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      direita();
      delay(500);
      parar();

      valor = 777;
    }
  }
// ============================================

// ==========================================================================================
// Funções de Movimento

  /* Abaixo temos todas as funções de:
      > Mover para frente
      > Mover para tras
      > Parar 
      > Mover para esquerda
      > Mover para direita
    
    Essas função são chamadas no codigo acima, não precisando
    escrever muitos códigos repetidos

    FORWARD  = mover para frente
    BACKWARD = mover para tras
    RELEASE  = parar 

  */

  void frente(){

    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor3.run(FORWARD); 
    motor4.run(FORWARD);

  }
  void tras(){
    
    motor1.run(BACKWARD); 
    motor2.run(BACKWARD);
    motor3.run(BACKWARD); 
    motor4.run(BACKWARD);

  }
  void esquerda(){
    
    motor2.run(BACKWARD); 
    motor3.run(BACKWARD); 

    motor4.run(FORWARD);
    motor1.run(FORWARD);

  }
  void direita(){
    
    motor2.run(FORWARD); 
    motor3.run(FORWARD); 
    
    motor4.run(BACKWARD);
    motor1.run(BACKWARD);

  }
  void parar(){
    
    motor1.run(RELEASE);  
    motor2.run(RELEASE);
    motor3.run(RELEASE); 
    motor4.run(RELEASE);

  }
// ==========================================================================================

Codigo ROBO 01

pl1997433 — 2024-11-15 02:45:32 UTC

// ==========================================================================================
// Equipe IFBOTICS | Júlia Assis e Pedro Lucas | Instituto Federal da Bahia, campus Eunápolis
// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Inclusão de Bibliotecas | Usadas para auxiliar na programação do Robô

  #include   // biblioteca do giroscopio
  #include            // biblioteca para o funcionamento do gisroscopio 
  #include          // biblioteca do sensor ultrassonico
  #include         // biblioteca motor SHIELD

// ==========================================================================================

// ==========================================================================================
// Configuração do Robô | Tempos | Velocidade | Ângulos | Motor Shield
  
  //Sensor de Som
    #define som 51

  //Tempos
    #define tempo_01 700
    #define tempo_espera1 10000
    #define tempo_espera2 15000
    #define tempo_espera3 900

    #define t1 500
    #define t2 1000
  
  //velocidades 
    #define velocidade 255

  //angulos
    // parte 01
    #define ang2 -40
    #define ang3 15
    #define ang4 -80
    #define ang5 80
    #define ang6 0
    // parte 02 
    #define ang7 300
    #define ang8 0
    #define ang9 -150
    #define ang10 0

  // CONFIGURAÇÃO DOS MOTORES

    AF_DCMotor motor1(1);
    AF_DCMotor motor2(2);
    AF_DCMotor motor3(3);
    AF_DCMotor motor4(4);

  int valor = 1;                            // essa variavel permitira que as etapas da danca possam ir evoluindo  

  MPU6050 mpu6050(Wire);                    // Inicializacao do giroscopio
  UltraSonicDistanceSensor distance(52,53); // Inicializacao do sensor ultrassonico

// ==========================================================================================

// ============================================
// Função de Inicialização
  
  void setup() {

    pinMode(som,INPUT);

  // Velocidade dos Motores
    motor1.setSpeed(velocidade);
    motor2.setSpeed(velocidade);
    motor3.setSpeed(velocidade);
    motor4.setSpeed(velocidade);

  // INICIALIZAÇÃO DO GIROSCÓPIO
    Wire.begin();
    mpu6050.begin();

  // TEMPO PARA INICIALIZAÇÃO
    delay(tempo_espera1);
  }

// ============================================

// ============================================
// Loop Principal

  void loop() {
    
    mpu6050.update();

    float distancia = distance.measureDistanceCm(); // a variavel distancia ira guardar a distancia que o sensor ultrassonico esta lendo
    int angulo = mpu6050.getAngleZ(); // a variavel angulo guarda o angulo que o giroscopio esta lendo
    
  //***********parte 01********************

    if(valor == 1){
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);
      
      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      frente();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      tras();
      delay(t1);
      parar();
      delay(t2);

      valor = 2;
      
    }

    if(valor == 2){    
      if(digitalRead(som)==HIGH){
        parar();
        delay(2000);

        direita();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);

        frente();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);

        esquerda();
        delay(500);

        parar();
        delay(2000);
  
        delay(tempo_espera2); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 3;
      }
    }

  //***********parte 04*******************

    if(valor == 3){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 4;
    }

    if(valor == 4){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 5;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 5){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 6;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 6){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 7;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 7){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 8;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 8){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 9;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 9){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 10;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 10){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 11;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 11){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(1000); // Nessa parte eu e julia vamos para frente e fazemos uma dança entre nós, os robos devem esperar nesse momento
        valor = 12;

      }else{
        direita();  
      }
    }
  //************parte 5****************************

    if(valor == 12){ 
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);

      frente();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      
      tras();
      delay(500);
      parar();
      delay(1000);
        
      valor = 13;
    }

    if(valor == 13){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 14;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 14){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 15;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 15){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 16;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 16){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 17;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 17){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 18;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 18){
      if(angulo <= ang2){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 19;
      }else{
        direita();
      }
    }

    if(valor == 19){
      if(angulo >= ang3){
        parar();
        delay(tempo_01);
        valor = 20;
      }else{
        esquerda();
      }
    }

    if(valor == 20){    
      if(angulo <= ang6){
        parar();
        delay(3000);
        valor = 21;

      }else{
        direita();  
      }
    }

  //***********parte 06 - FIM*******************
  
    if(valor == 21){ // Nessa parte os robos vão para frente e fazem uma dança deles
      frente();
      delay(700);
      parar();
      delay(800);

      esquerda();
      delay(500);
      parar();
      delay(800);
      direita();
      delay(500);
      parar();

      valor = 777;
    }
  }
// ============================================

// ==========================================================================================
// Funções de Movimento

  /* Abaixo temos todas as funções de:
      > Mover para frente
      > Mover para tras
      > Parar 
      > Mover para esquerda
      > Mover para direita
    
    Essas função são chamadas no codigo acima, não precisando
    escrever muitos códigos repetidos

    FORWARD  = mover para frente
    BACKWARD = mover para tras
    RELEASE  = parar 

  */

  void frente(){

    motor1.run(FORWARD); 
    motor2.run(FORWARD);
    motor3.run(FORWARD); 
    motor4.run(FORWARD);

  }
  void tras(){
    
    motor1.run(BACKWARD); 
    motor2.run(BACKWARD);
    motor3.run(BACKWARD); 
    motor4.run(BACKWARD);

  }
  void esquerda(){
    
    motor2.run(BACKWARD); 
    motor3.run(BACKWARD); 

    motor4.run(FORWARD);
    motor1.run(FORWARD);

  }
  void direita(){
    
    motor2.run(FORWARD); 
    motor3.run(FORWARD); 
    
    motor4.run(BACKWARD);
    motor1.run(BACKWARD);

  }
  void parar(){
    
    motor1.run(RELEASE);  
    motor2.run(RELEASE);
    motor3.run(RELEASE); 
    motor4.run(RELEASE);

  }
// ==========================================================================================

codigo_super_team

2024-11-15 20:41:16 UTC

#include // Biblioteca motor SHIELD

#define s1 53

#define s2 52

#define velocidade 100

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor4(4);

void setup() {

//MOTOR velocidade

motor1.setSpeed(velocidade);

motor4.setSpeed(velocidade);

//******

//sensores de linha

pinMode(s1,INPUT);//Sensor 01

pinMode(s2,INPUT);//Sensor 02

//*******

}

void loop() {

bool valor1 = digitalRead(s1);//sensor de linha 01

bool valor2 = digitalRead(s2);//sensor de linha 02

if(valor1 0 && valor2 0){

mover_frente();

}

if(valor1 1 && valor2 0 ){

direita();

}

if(valor1 0 && valor2 1 ){

esquerda();

}

if(valor1 1 && valor2 1 ){

parar();

}

void mover_frente(){

motor1.run(FORWARD);

motor4.run(FORWARD);

}

void mover_tras(){

motor1.run(BACKWARD);

motor4.run(BACKWARD);

}

void esquerda(){

motor1.run(BACKWARD);

motor4.run(FORWARD);

}

void direita(){

motor1.run(FORWARD);

motor4.run(BACKWARD);

}

void parar(){

motor1.run(RELEASE);

motor4.run(RELEASE);

}

codigo base

2025-07-04 19:43:01 UTC

  /*
    Componentes usados:
    - Arduino Mega
    - 1 Monster Motor Shield
    - 1 MPU6050 (giroscopio)
    - Código Base Trio
  */

  #include 
  #include   // biblioteca do giroscopio
  #include 
  #include   

  //***********VELOCIDADES************
  #define VELOCIDADE_TOTAL 255 // Velocidade do motor
  
  //***********TEMPOS************
  #define tempo_espera 2000
  #define tempo_fase01 4000
  #define tempo_fase02 2000
  
  //***********ANGULOS************
  #define angulo_fase01  

  char dados;
  MPU6050 mpu6050(Wire);                    

  int valor = 1;

void setup() {

  //Giroscopio
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
    
  //Monitor Serial
  Serial.begin(9600);
  
  // Módulo Radiofrequencia
  vw_set_tx_pin(53); //Pino de dados
  vw_setup(2000); //Velocidade de transmissão em bits por segundo
  dados = "R";
  // Estado inicial do motor (parado)
  digitalWrite(4, 0);
  digitalWrite(7, 0);
  digitalWrite(8, 0);
  digitalWrite(9, 0);

  delay(2000);
    
}

void loop() {

  mpu6050.update();
  float angulo = mpu6050.getAngleZ(); // a variavel angulo guarda o angulo que o giroscopio esta lendo

  if(valor == 1){  
    analogWrite(5, VELOCIDADE_TOTAL);
    analogWrite(6, VELOCIDADE_TOTAL);
    
    mover_frente();
    delay(tempo_fase01);
    parar();
    delay(tempo_espera);
    valor = 2;
  }

  if(valor == 2){  
    analogWrite(5, VELOCIDADE_TOTAL);
    analogWrite(6, VELOCIDADE_TOTAL);
    
    mover_direita();
    delay(tempo_fase02);
    parar();
    delay(tempo_espera);
    valor = 3;
  }
  delay(700);
  
/*
  mover_frente();
  delay(4000);
  
  parar();
  delay(2000);
  
  mover_tras();
  delay(4000);
  
  parar();
  delay(2000);
  
  vw_send((uint8_t *)dados, strlen(dados));
  vw_wait_tx(); //Aguarda o envio
  delay(20000);
*/
  
}

void mover_frente(){
  // motor 02
  digitalWrite(7, 0);
  digitalWrite(8, 1);
  
  // motor 01
  digitalWrite(4, 0);
  digitalWrite(9, 1);
  
}

void mover_tras(){
  // motor 02
  digitalWrite(7, 1);
  digitalWrite(8, 0);

  //motor 01
  digitalWrite(4, 1);
  digitalWrite(9, 0);
  
}

void parar(){
  //motor 02  
  digitalWrite(7, 0);
  digitalWrite(8, 0);
  
  //motor 01
  digitalWrite(4, 0);
  digitalWrite(9, 0);
  
}

void mover_direita(){
 // motor 02
  digitalWrite(7, 0);
  digitalWrite(8, 1);
  
  // motor 01
  digitalWrite(4, 1);
  digitalWrite(9, 0);
   
}


void mover_esquerda(){
 // motor 02
  digitalWrite(7, 1);
  digitalWrite(8, 0);
  
  // motor 01
  digitalWrite(4, 0);
  digitalWrite(9, 1);
   
}