As rodas de pás foram o primeiro mecanismo de propulsão de navios, actualmente substituídas quase totalmente por hélices helicoidais e outros tipos mais modernos usados na navegação marítima.

As primeiras máquinas trabalhavam com o vácuo produzido pela condensação do vapor ou pela expansão dele. Elas foram de vários tipos, mas predominaram as de pistão, as de movimento alternado e as de turbina de movimento rotatório.

A conversão de energia em trabalho, em máquinas expelindo calor para a atmosfera, tinha uma eficiência de 5%, mas com a adição de um condensador subia para 25% ou a mais, e com uma estação reinjetora de vapor  chegou a 30%.

A máquina a vapor de Watt foi o próximo passo para o aperfeiçoamento, após a de Newcomen. Ele conseguiu preparar um vaso em separado, para condensar o vapor, que foi conectado ao cilindro através de válvulas, abrindo ou fechando por ação do vapor. Essas válvulas foram depois automatizadas por Potter. A mais antiga máquina de Watt ainda trabalhando é a máquina Smethwick, do Museu da Ciência e Indústria de Birmingham.