Los títeres más antiguos se llamaron Amalgamata neuropatas, que significa "objetos puestos en movimiento por cuerdecitas o nervios" (las cuerdas eran de intestinos de animales) y a quién lo manejaba se le llamaba neuropantal .

En los templos recibían la facultad de ser transportados en las ceremonias religiosas siendo usados en la estatuaria de los oráculos. Los títeres eran operados por sacerdotes, anunciaban acontecimientos o respondían a las interrogantes de los fieles con movimientos de cabeza que se lograban por medio de cuerdas perfectamente colocadas para estos fines. Los muñecos eran vistos como interlocutores de lo sagrado por lo que sólo los más poderosos podían acceder a ellos.

Aristóteles tenía el concepto de ellos como objetos inútiles y frívolos, los veía como un arte menor, sin trascendencia alguna, pero otros filósofos y eruditos griegos lo valoraban, tal como Sócrates, quien uso títeres en su explicación del mito de la caverna de Platón para explicarla a sus discípulos y para llegar a los ciudadanos atenienses con sus planteamientos, o Arquímedes quien los construyó y usó con sus estudiantes. En estos casos podemos ver como ya desde ese entonces, los tìteres tenían una función pedagógica, es decir, se usaban para enseñar.

Los romanos le quitan todo el significado religioso y encaminan los títeres hacia el realismo, haciendo emotivas representaciones antes de las luchas en la arena.
La arena en Roma era la superficie en donde se levaban a cabo las luchas entre gladiadores. Estaba dentro del Coliseo que era el estadio en donde se presentaban estos espectáculos.
En su paso por Roma al títere se agregan cortes en codos y rodillas. Con este nuevo aspecto se les llama simulacra o imagungulae, que significa “marionetas manejadas por una barra”, fabricados de madera, marfil, hueso o barro, dando con ellos el impulso al género teatral de la comedia. El espectáculo era dado por separado para patricios (las personas de clase alta) y para plebeyos (las personas de las clases más bajas), antes de iniciar la lucha en la arena, con un lenguaje atrevido y fuerte, alejado de todo lo religioso.

La temática evocaba grandes epopeyas como: El Ramayana, poema épico de 50.000 versos escrito alrededor del 400 (A.C.) cuyo héroe Rama de piel verde era encarnado en muñecos para que el pueblo conociera sus proezas. Otras temáticas estaban relacionadas con episodios de mitología, leyendas religiosas o trozos de los libros sagrados. El Mahabarata dirigido al público callejero (200 A.C y 200 D.C.), el titiritero en este caso lleva por nombre sutrahadaraque quiere decir “hombre que tira los hilos”. Las compañías eran de tipo familiar donde los varones manipulaban los muñecos y las mujeres narraban la historia, haciendo la música y los cantos además era tarea de las mujeres fabricar los muñecos.

En México los aztecas, mayas y otros grupos prehispánicos practicaban esta forma de representación.