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19세기 후반 들어 Roebiing에 의해 Brooklyn교(1883년) 등 근대 현수교가 완성된 이후, Moisseiff, Steinman 등에 의해 20세기 초 현수교 전성기가 시작되었다. 이후 현수교는 시행착오를 반복하며 발전해 오늘날 장대교량 형식의 선두주자가 되어 있다. 현수교(Suspension Bridge)란 아래의 그림에 나타낸바와 같이 주탑(Tower) 및 앵커리지(Anchorage)로 주케이블(Main Cable)을 지지하고 이케이블이 현수재(Suspender 또는 Hanger)를 매달아 보강형(Stiffening Girder)을 지지하는 교량형식을 말한다.

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현수교의 주케이블 형상은 아치교와 유사하나 인장력을 받는다는 점이 크게 다르다. 이와 같이 부재에 인장력만이 발생하도록 하는 것이 재료의 효과적인 사용 방법이며, 지간 1,000m 이상의 장대교가 거의 현수교라는 점도 이러한 역학적 특성을 잘 반영하는 것이다. 아래의 그림에 나타낸바와 같이 전형적인 현수교는 경간수 및 보강형의 지지조건에 따라 단경간 현수교, 3경간 단순지지 현수교 및 3경간 연속지지 현수교, 다경간 현수교 등으로 나눌 수 있다. 또한 보강형의 형식에 따라 트러스 형식 및 박스형식 등으로 나눌 수 있다. 대부분의 현수교는 주케이블을 앵커리지(Anchorage)에 고정시키는 타정식(Earth-anchored)이지만 최근 들어 보강형이 주케이블을 지지하는 자정식(Self-anchored) 현수교도 시도되고 있다.