Pemerintahan Kekaisaran Romawi bertahan selama kira-kira 500 tahun. Dua abad pertama kekaisaran ditandai dengan periode kemakmuran dan kestabilan politik yang belum pernah terjadi sebelumnya, yang dikenal dengan Pax Romana atau "Perdamaian Romawi". Setelah kemenangan Oktavianus, luas Kekaisaran meningkat secara drastis. Setelah pembunuhan Caligula pada tahun 41, Senat dianggap berkeinginan untuk memulihkan kekuasaan Republik, tetapi Garda Praetorian memproklamirkan Claudius sebagai kaisar. Di bawah pemerintahan Claudius, Kekaisaran melakukan perluasan besar-besaran pertamanya sejak Augustus. Setelah penerus Claudius, Nero, memutuskan bunuh diri pada tahun 68, Kekaisaran mengalami masa perang saudara singkat dan terjadinya pemberontakan besar di Yudea, ketika empat jenderal legiun berbeda menyatakan diri sebagai Kaisar. Vespasianus berhasil meraih kemenangan pada tahun 69 dan mendirikan Dinasti Flavianus, sebelum digantikan oleh putranya Titus, yang membuka Colosseum tak lama setelah meletusnya Gunung Vesuvius. Masa jabatannya yang singkat diteruskan oleh saudaranya Domitianus, yang memerintah selama 15 tahun sebelum akhirnya dibunuh pada tahun 96. Senat kemudian menunjuk kaisar pertama dari Lima Kaisar Baik. Kekaisaran Romawi mencapai masa kejayaannya di bawah pemerintahan Trajanus, kaisar kedua dari dinasti Nerva-Antonine.

Periode peningkatan kekacauan dan kemerosotan dimulai pada masa pemerintahan Commodus. Terbunuhnya Commodus tahun 192 memicu terjadinya Perang Lima Kaisar, yang dimenangkan oleh Septimius Severus. Pembunuhan Alexander Severus pada tahun 235 memicu Krisis Abad Ketiga, saat 26 pria dinyatakan sebagai Kaisar oleh Senat Romawi selama lima puluh tahun. Kekaisaran berhasil distabilkan pada masa pemerintahan Diokletianus dengan diperkenalkannya Tetrarki, yang ditandai dengan empat Kaisar memerintah Romawi secara bersamaan. Kebijakan ini pada akhirnya gagal, menyebabkan pecahnya perang saudara yang kemudian dimenangkan oleh Konstantinus I, yang mengalahkan saingannya dan menjadi penguasa tunggal Kekaisaran. Konstantinus kemudian memindahkan ibu kota Romawi timur ke Bizantium, yang kelak berganti nama menjadi Konstantinopel untuk menghormati sang Kaisar. Konstantinopel tetap menjadi ibu kota Kekaisaran Timur sampai tahun 1453. Konstantinus juga menetapkan Kristen sebagai agama negara. Setelah kematian Theodosius I, Kaisar terakhir yang memerintah Kekaisaran bersatu, kekuasaan Kekaisaran perlahan melemah akibat penyalahgunaan kekuasaan, perang saudara, invasi dan migrasi bangsa Barbar, reformasi militer, dan depresi ekonomi. Penjarahan Roma pada tahun 410 oleh suku Visigoth dan tahun 455 oleh bangsa Vandal semakin mempercepat keruntuhan Kekaisaran Barat, dan pelengseran Kaisar Romulus Augustulus pada tahun 476 oleh Odoaker dianggap menandai akhir dari Kekaisaran Barat. Kekaisaran Romawi Timur tetap bertahan selama seribu tahun berikutnya, sebelum akhirnya jatuh ke tangan Turki Utsmani pada tahun 1453.

Kekaisaran Romawi merupakan salah satu kekuatan ekonomi, budaya, politik, dan militer paling berpengaruh di dunia pada masanya. Kekaisaran ini menjadi kekaisaran terbesar pada masa antikuitas klasik dan salah satu kekaisaran terluas dalam sejarah dunia. Pada masa pemerintahan Trajanus, luas wilayah Kekaisaran mencapai 5 juta kilometer persegi^[3][6] dan menjadi penguasa bagi hampir 70 juta penduduk, atau 21% dari keseluruhan penduduk dunia pada saat itu. Usianya yang panjang dan wilayahnya yang luas mengakibatkan pengaruh Kekaisaran Romawi seperti bahasa Latin dan Yunani, budaya, agama, penemuan, arsitektur, filosofi, hukum, dan bentuk pemerintahan bertahan abadi di negara-negara penerusnya. Pada masa abad pertengahan Eropa, upaya bahkan dilakukan untuk mendirikan penerus Kekaisaran Romawi, termasuk negara Tentara Salib, Kekaisaran Rumania, dan Kekaisaran Romawi Suci. Melalui penjelajahan yang dilakukan oleh Imperium Spanyol, Prancis, Portugis, Belanda, Italia, Jerman, Britania, dan Belgia, kebudayaan Romawi dan Yunani, atau yang saat ini dikenal dengan kebudayaan Barat, ikut tersebar ke seluruh dunia dan berperan penting dalam perkembangan dunia modern.