En un principio las personas contribuían con su trabajo y bienes como pieles, parte de sus cosechas, terrenos y animales. Más adelante comenzaron a recaudarse metales como el oro, la plata y el cobre. Hoy en día se utiliza el pago con monedas y billetes.
En Egipto, los faraones crearon un sistema de recaudación que se apoyaba en una burocracia especializada y eficiente. Los recaudadores de impuestos eran conocidos como escribas.
En la antigua Grecia existía un impuesto llamado eisphorá que se imponía a los muy ricos. Los impuestos indirectos eran significativos. Los primeros impuestos en Roma fueron derechos de aduana de importación y exportación llamados portoria.

César Augusto fue considerado por muchos como el más brillante estratega fiscal del Imperio Romano. Cuando Tomas Jefferson repartió su Biblia al asumir el poder, comienza aludiendo a Jesús de Nazaret y a un decreto de César Augusto, que dice que todo el mundo tiene que ser gravado. Nadie, creo, nos va a quitar o disminuir los impuestos.