Los primeros castillos son del siglo IX, su origen es más antiguo pero tienen precedentes militares de la Grecia clásica. En la Alta Edad Media, se utilizaba como cerco defensivo una mera empalizada de madera, pero la evolución del armamento y de las técnicas militares hicieron inservible este procedimiento; más adelante, se confió en la solidez de las construcciones en piedra y en la altura de los muros que con este material podía alcanzarse.

Aunque los castillos proliferaron durante la Edad Media, el castillo no solo cumplía funciones puramente castrenses, sino que servía también de residencia a los señores de la nobleza y a los propios reyes, llegando con el tiempo a ser un auténtico palacio fortificado. Si bien podía estar enclavado en los núcleos urbanos, lo común es que se situase en lugares estratégicos, normalmente en puntos elevados y próximos a un curso de agua para su abastecimiento, desde donde pudiera organizarse la propia defensa y la de las villas que de él dependían. 
Aquí añado una imagen del Castillo de Miravet tras la conquista por el Conde de Barcelona se lo entregó a los Templarios en 1153.