Yudistira dalam pewayangan beberapa pusaka, antara lain Jamus Kalimasada, Tunggulnaga, dan Robyong Mustikawarih. Kalimasada berupa kitab, sedangkan Tunggulnaga berupa payung. Keduanya menjadi pusaka utama kerajaan Amarta. Sementara itu, Robyong Mustikawarih berwujud kalung yang terdapat di dalam kulit Yudistira. Pusaka ini adalah pemberian Gandamana, yaitu patih kerajaan Hastina pada zaman pemerintahan Pandu. Apabila kesabaran Yudistira sampai pada batasnya, ia pun meraba kalung tersebut dan seketika itu pula ia pun berubah menjadi raksasa besar berkulit putih bersih.

Yudistira adalah putera tertua pasangan Pandu dan Kunti. Kitab Mahabharata bagian pertama atau Adiparwa mengisahkan tentang kutukan yang dialami Pandu setelah membunuh brahmana bernama Resi Kindama tanpa sengaja. Brahmana itu terkena panah Pandu ketika ia dan istrinya sedang bersanggama dalam wujud sepasang rusa. Menjelang ajalnya tiba, Resi Kindama sempat mengutuk Pandu bahwa kelak ia akan mati ketika mengawini istrinya. Dengan penuh penyesalan, Pandu meninggalkan tahta Hastinapura dan memulai hidup sebagai pertapa di hutan demi untuk mengurangi hawa nafsu. Kedua istrinya, yaitu Kunti dan Madri dengan setia mengikutinya.

Pada suatu hari, Pandu mengutarakan niatnya ingin memiliki anak. Kunti yang menguasai mantra Adityahredaya segera mewujudkan keinginan suaminya itu. Mantra tersebut adalah ilmu pemanggil dewa untuk mendapatkan putera. Dengan menggunakan mantra itu, Kunti berhasil mendatangkan Dewa Dharma dan mendapatkan anugerah putera darinya tanpa melalui persetubuhan. Putera pertama itu diberi nama Yudistira. Dengan demikian, Yudistira menjadi putera sulung Pandu, sebagai hasil pemberian Dharma, yaitu dewa keadilan dan kebijaksanaan. Sifat Dharma itulah yang kemudian diwarisi oleh Yudistira sepanjang hidupnya.

Semar dikenal sebagai tokoh wayang yang luar biasa. Dirinya beserta anak-anaknya yaitu, Gareng, Petruk, dan Bagong dalam setiap lakonnya kerap menyajikan pertunjukan yang menghibur dengan pesan yang bermanfaat.

Pada setiap lakon, wayang Punakawan bertindak sebagai penasihat, teman bercengkrama, dan pengingat bagi para kesatria untuk selalu melakukan kebaikan. Tokoh Punakawan ini merupakan seni wayang yang dilakukan Sunan Kalijaga.

Semar mungkin salah satu karakter tertua yang terdapat pada mitologi Indonesia. Karakter ini konon tidak diturunkan dalam mitologi Hindu. Semar menjadi terkenal dalam pertunjukan wayang, terutama wayang kulit di Pulau Jawa dan Bali.

Dalam pewayangan Jawa, Togog anak dari pasangan Sang Hyang Tunggal dan Rekathawati. Togog memiliki dua adik bernama Bathara Guru dan Semar. Togog juga disebut cucu dari Sanghyang Wenang yang merupakan penguasa kahyangan.

Pada suatu hari, Rekathawati bertelur dan seketika itu telur tersebut terbang ke hadapan Sang Hyang Wenang. Setiba di hadapan Sang Hyang Wenang, telur tersebut menetas sendiri dan terwujudlah tiga makhluk antropomorfis. Yang muncul dari kulit telur dinamai Tejamantri (Togog), putih telur menjadi Ismaya (Semar), dan kuning telur menjadi Manikmaya (Batara Guru).

Pada suatu hari, Sanghyang Wenang mengadakan sayembara untuk menjadi penguasa kahyangan. Sayembara ini pun diikuti ketiga cucunya yaitu Togog, Semar, dan Batara Guru. Sayembara itu syaratnya adalah menelang Gunung Jamurdipa dan memuntahkan kembali secara utuh.

Karena anak pertama, Togog menjadi peserta urutan pertama, namun ternyata Togog gagal melakukannya, malah akibatnya ia mengalami robek pada mulutnya.

Selanjutnya Semar melakukannya. Ia berhasil menelan gunung tersebut secara utuh, namun Semar gagal memuntahkannya, hingga perutnya membuncit.

Karena Gunung tersebut musnah ditelan Semar, akhirnya yang memenangkan sayembara tersebut adalah Batara Guru yang merupakan cucu paling bungsu.

Karena gagalnya Semar dan Togog, akhirnya mereka ditugaskan turun ke bumi untuk menjadi pamong dan penasihat alias pembisik arti kehidupan kepada manusia agar manusia berbuat kebajikan.