La variedad de mamíferos hace que puedan estar presentes en medios tan diversos como el desierto, la jungla, las selvas tropicales y los hielos polares, por ejemplo.

Es en este punto posiblemente donde resulte más sencillo establecer la clasificación de una especie dentro de este grupo; ya que pese a las diferencias en el desarrollo evolutivo de cada especie en particular, existen ciertas novedades exclusivas conocidas como sinapomorfías que sólo se ve reflejado en animales pertenecientes a este grupo.

* Una mandíbula articulada con el cráneo que permite que se alimenten utilizando el dentario sin que ésta se despegue de la cabeza;

* Un sistema auditivo formado por tres huesos en el oído medio (martillo, yunque y estribo), característica que poseen todos los mamíferos menos los monotremas, que poseen un oído reptiliano;

* Pelo en todo el cuerpo a lo largo de todas las etapas de la vida y una cadena ósea;

* Glándulas mamarias que les permiten segregar leche para dar de comer a su cría en la primera etapa de crecimiento.