El primer trabajo que Euristeo le comandó a Heracles fue el de matar al león de Nemea. El león aterrorizaba a la población, y era prácticamente invulnerable debido a su piel impenetrable. En un inicio, Heracles utilizó su arco, flecha y espada, pero todas sus armas resultaron inútiles. Heracles entonces fue a su morada, donde habían solo dos accesos. Bloqueó uno de ellos, y por el otro lo acorraló estrangulándolo al meterle el brazo por la tráquea. Heracles entonces llevó el león a Micenas y lo llevó por la ciudad hasta Euristeo. Este le replicó que su entrada había atemorizado a todo el reino por lo cual los encuentro se darían ahora afuera de la ciudad. Heracles luego trató de quitarle la piel al león pero todas sus armas resultaron inútiles. Atenea, entonces apareció como una anciana y le aconsejó que la mejor manera de quitarle la piel era con sus propias garras, por lo cual logró quitarle la piel y hacese invulnerable.

Debido a la ayuda de Iolaos, Euristeo rechazó que la muerte de la Hidra hubiese sido un trabajo completamente realizado por Heracles. Algunas fuentes aseguran que los trabajos eran diez al principio, imponiendo los dos últimos a causa de la negligencia del propio héroe.

De camino a aquel lugar, Heracles tuvo ocasión de alojarse con el centauro Folo, y enfrentarse a los otros centauros, que no querían que se le sirviese vino en la jarra que Dioniso les había regalado. Muchos centauros murieron en la disputa con Heracles, que utilizó sus flechas envenenadas, una de las cuales hirió a Quirón de manera accidental. Dado que este centauro sabio era inmortal, el veneno no acabó con su vida, pero le hizo sufrir un dolor muy agudo que desesperó a Heracles. Después decidió regalarle su inmortalidad a Prometeo.

Heracles atrapó al jabalí tras perseguirlo por la nieve y conseguir atar sus patas. Cuando llegó a Micenas con el terrorífico animal, Euristeo huyó para ocultarse en la vasija de bronce que había ordenado que le construyesen.

Tras completar esta tarea, Heracles se unió a Jasón y los Argonautas para ir a Colchis en busca del Vellocino de Oro.

Heracles jugó un papel muy importante en la expedición, pero regresó a Grecia antes de que el barco alcanzase Colchis.

Mientras viajaba por Tesalea, Heracles visitó a su amigo el rety Admeto de Ferae. Pronto descubrió que la mujer del rey, Alcestis, se había propuesto morir en lugar de su marido. Heracles intervino de inmediato para hacerla luchar contra Tánatos, el dios de la muerte.

A su llegada a Tracia, Heracles capturó a los caballos y los subió a bordo de su embarcación. Cuando Diomedes y sus hombres le atacaron, les derrotó sin problemas y alimentó a las yeguas con ellos. Heracles domó a los animales y los llevó hasta Micenas, donde los dejó libres, siendo devorados poco después por otros animales cerca del Olimpo.

La guerrera Hipólita pronto se fijó en Heracles y mostró su disposición a entregarle la coraza que le había dado Ares. Esto no era del agrado de Hera y la diosa se transformó en Amazona para poner a Hipólita contra Heracles. Cuando el héroe se vio atacado, pensó que la reina le había traicionado y la mató, haciéndose con su coraza y sus armas. Después acabó con otras Amazonas.

En el viaje de regreso las aventuras no fueron menos espectaculares. Heracles acudió en ayuda del rey de Troya Laomedón, que debía hacer frente a los ataques de un monstruo marino que le había enviado Poseidón por no pagarle a él y a Apolo la construcción de la muralla de la ciudad. Heracles rescató a Hesione, hija del rey, y mató al monstruo con la ayuda de Atenea. Laomedón fue desleal al salvador de su hija e incumplió la promesa de darle los caballos que le había regalado Zeus.

Una vez en Tracia, Heracles mató a Sarpedón, hermano del rey local Poltis. También conquistó la isla de Tasos. De regreso al reino de Euristeo, el rey depositó el cinturón de Hipólita en el templo de Hera en Argos.

En su largo viaje hacia el oeste, Heracles no sólo mató a diversas criaturas, sino que a ambos lados del estrecho de Gibraltar erigió las Columnas de Hércules. Después, irritado por el calor, Heracles apuntó con su arco hacia Helios que, de buena fe, dejó a su disposición su bote de oro para que cruzase el océano hasta Eritea. Una vez en la isla, mató al pastor y al perro, poniendo todo el ganado en la barca. Alarmado, Gerión partió en su busca, pero Heracles le mató con una sola flecha que atravesó sus tres cuerpos. Según algunas versiones, Hera acudió a ayudar al gigante, pero fue también herida por una ñecha en su pecho derecho.

El camino de vuelta al Peloponeso fue bastante azaroso. Llevó al ganado a través de Italia y la Galia. Entre los muchos atacantes que encontró estaban los ligures, a los que Zeus eliminó con una lluvia de piedras, y el pastor de tres cabezas Caco, que vivía en una cueva cerca de Roma y se dedicaba a saquear la zona. Una noche, Caco le robó parte del ganado a Heracles, pero éste le siguió hasta su cueva y, tras desbloquear la entrada, mató al ladrón. Junto al rey local Evander, que le había dado una cálida bienvenida, Heracles construyó un altar en honor a Zeus para ayudar en la fundación de su propio culto en Roma. Se dice que Heracles fudó otras ciudades en Italia, como Pompeya y Herculano, que después quedarían supultadas bajo la lava y la ceniza del Vesuvio en el 79 d.C. Sólo siglos más tarde se descubrieron los restos.

En Sicilia, Heracles tuvo que competir contra Erix, extraordinario luchador que se había hecho con un toro huido de la manada. Heracles derrotó y mató a este agresivo personaje en un combate de tres asaltos. El gigante Alcioneo pensó en frustar el plan de Heracles y le arrojó una piedra, tras lo cual el héroe lo apaleó hasta la muerte.

Después de que Hera disgregase al ganado con un abejorro, muy cerca ya de su hogar, Heracles pudo llegar sano y salvo a Micenas. Euristeo, sorprendido por el regreso del héroe, sacrificó todo el ganado en honor a Hera.

Heracles no sabía dónde estaba el jardín y estuvo vagando por el lugar un tiempo. Aconsejado por dos ninfas, consultó al dios marino Nereo, que podía adoptar cualquier forma cuando huía de un enemigo. Tras sucumbir a la presión de los brazos de Heracles y pasar por todas sus formas posibles, el dios se rindió y le dijo dónde se encontraba el jardín de las Hespérides.

Finalmente llegó al jardín después de otra serie de aventuras. Estuvo en las montañas del Cáucaso, donde liberó al titán Prometeo, que había sido castigado por Zeus tras haber abatido al águila que le picaba el hígado permanentemente. En Libia, Heracles se batió a muerte en un combate con el gigante Anteo, hijo de Gaya. Tan pronto como tocaba la tierra, su madre le renovaba sus poderes y Heracles tuvo que levantarle del suelo para estrangularle.

En Egipto, Heracles se enfrentó a la hospitalidad traicionera del rey Busiris, que en cierta ocasión había pedido consejo a un adivino griego para combatir la sequía que causaba hambruna en su tierra. Frasio, el adivino, le había dicho que la hambruna terminaría si el rey sacrificaba cada año a un extraño en honor a Zeus.

Busiris siguió el consejo e hizo que sus sacerdotes matasen a Frasio. Muchos visitantes ingenuos sufrieron el mismo castigo, hasta que el propio Heracles llegó al altar de los sacerdotes de Busiris. Cuando el rey alzó el hacha de los sacrificios, el mango se rompió y mató al propio rey, a su hijo y a todos los sacerdotes presentes.

Cuando finalmente llegó al jardín, Heracles le pidió ayuda a Atlas, que gustosamente fue a por las manzanas mientras el héroe sostenía momentáneamente la bóveda celeste. Pronto regresó con las manzanas de sus hijas y, como no le gustaba sostener el firmamento sobre sus hombros, se ofreció a regresar a Micenas y entregar personalmente las manzanas a Euristeo tras el fatigoso viaje. Pero Heracles no perdió la cabeza y alabó la iniciativa de Atlas, tras lo cual le pidió que le pusiese bien la bóveda sobre los hombros con un cojín para no hacerse daño. Atlas accedió a su deseo y sujetó la bóveda, momento que aprovechó Heracles para coger las manzanas y despedirse del gigante iniciando el camino de regreso a Micenas, donde le presentó las manzanas al rey.

Hay otra versión de la historia que asegura que Heracles tomó las manzanas por sí mismo y mató al dragón Ladón que guardaba el jardín.

Euristeo no se atrevió a mantener las manzanas sagradas en su poder y se las devolvió a Heracles, que las ofreció a Atenea. La diosa se aseguró después de que volviesen a sus primeras propietarias.

Heracles comenzó el descenso al mundo de los muertos en el cabo Tenaro, en el punto más meridional del Peloponeso. Atenea y Hermes, guía de los muertos en su último viaje, le acompañaron. El barquero Caronte tenía miedo de Hércules y le llevó a través de la laguna Estigia sin protestar, acto por el que posteriormente Hades le castigaría.

En el Averno, Heracles se encontró con muchas almas, como la de Teseo, cuya salida de este mundo negoció él mismo, la repulsiva Medusa y Meleagro, uno de los Argonautas y asesino del jabalí Calidonio. Heracles quedó tan impresionado con la historia de su muerte que le prometió casarse con su hermana Deianeira.

Después siguió su viaje por el mundo de la oscuridad y, tras degollar el ganado de Hades para que las almas pudiesen probar la sangre, Perséfone le pidió que tuviese más cuidado en adelante.

Al dios Hades no le gustaba la idea de que Heracles se llevase su perro y, según algunas versiones, se enfrentó al héroe y debió ser curado después en el Olimpo. En cualquier caso, finalmente tuvo que permitir que Cerbero se marchase con Heracles, siempre y cuando fuese capaz de controlarle con sus manos, cosa que hizo al instante agarrándole de sus tres gargantas y asiéndole con tal fuerza que el animal tuvo que dejarse llevar. Ovidio narró el viaje de Heracles y Cerbero de la siguiente manera: «… movido por la furia, llenaba el aire con sus ladridos, derramando espuma por su boca que contaminaba los verdes campos. Sobre la espuma se sentaron y allí se alimentaron recibiendo poderes dañinos; inmediatamente después brotó una planta venenosa sobre el suelo pedregoso a la que los agricultores llamaron “acónito”.
A la llegada a Micenas, Euristeo se escondió en su jarra, muerto de miedo tras ver al animal. Finalmente tuvo que liberar a Heracles y así pudo llevar a Cerbero de vuelta al Averno.