Fue profesor de Teología Sistemática y Ecuménica en el Instituto Teológico Franciscano de Petrópolis, profesor de Teología y Espiritualidad en varios centros de estudio y universidades de Brasil y del exterior.

Fundó la Teología de la Liberación, junto con Gustavo Gutiérrez Merino. Sus problemas con la ortodoxia de la Iglesia católica fueron constantes debido a sus ideas y tesis ligadas a la teología de la liberación sufrió una condena al silencio por parte de la iglesia católica ( depuesto de todas sus funciones editoriales y académicas en el campo religioso) lo que le llevó a abandonar la orden franciscana y el ministerio presbiteral.

Con llegada del nuevo siglo, se convirtió en el máximo representante de la llamada "teología de la ecología", una ampliación, a su juicio, de la "teología de la liberación". En 2001 recibió el Premio Correcto Modo de Vida, galardón conocido como el Nobel Alternativo instituido en 1980 para premiar las tareas en beneficio de la humanidad que quedan fuera de los tradicionales premios de la Academia sueca.

Otra de sus preocupaciones es “alfabetizar” a los más analfabetos que existen hoy en día en nuestra sociedad, que son empresarios.

Otra de sus preocupaciones es la defensa de la biodiversidad: “estamos en un momento histórico cuando la humanidad tiene que hacer una elección: o bien hacer una alianza global para cuidar la tierra y cuidar mutuamente unos de los otros, o bien aceptar la desaparición de la especie humana y la devastación de la biodiversidad”. Esta frase fue considerada de alto impacto y terminó siendo enviada a tres importantes instituciones mundiales, que confirmaron que debía mantenerse vigente estos ideales. 

Sus objetivos son que los humanos podamos vivir en paz y en armonía con la Madre Tierra: “si respetamos la dinámica de la naturaleza y conocemos las leyes de los ecosistemas, podremos continuar usando sus ‘bondades’, tranquilos, en dirección hacia el futuro”.