El rastro más evidente de romanización que queda en la ciudad es el Puentecillas, cuyo primitivo origen romano ha sido remodelado varias veces. Este puente permitía el acceso a la isla del Sotillo de los Canónigos cuyo Bolo de la Paciencia fue el mentidero de la ciudad. Fue restaurado y remodelado en la Edad Media. En la Hispania visigoda fue sede episcopal de la Iglesia católica, sufragánea de la Archidiócesis de Toledo que comprendía la antigua provincia romana de Cartaginrnse en la diócesis de Hispania. Con los visigodos llegó una de las etapas de mayor esplendor para la ciudad, pues la constituyeron en sede de la corte, además que desde el siglo IV también era sede episcopal de relieve (se dice que su diócesis era la más importante de España tras la Toledana). Quedan restos del vestigio visigodo en la Cripta de San Antolín (que es la actual cripta de la Catedral) y en la cercana localidad de Baños de Cerrato con su iglesia de San Juan Baños (siglo VII), situada a tan solo 7 km de la capital que está considerada la obra cumbre de la arquitectura visigoda.

Durante el siglo XV Palencia experimentó un notable crecimiento y prosperidad. La ciudad se expandió hacia el sur y el este. El nuevo recinto amurallado incorporaba la iglesia de San Pablo y los terrenos en torno a la iglesia de San Francisco. Y en los albores del siglo XVI se incorporaban La Puebla de San Lázaro y la zona que se extendía más al sur de la ciudad. Hacia 1530 la ciudad contaba con 7168 habitantes. Carrión también había alcanzado cierta importancia debido a sus ferias y sobre todo a la actividad textil.

Los Condes (Palencia, Castilla y León), su lugar de nacimiento en 1398.

Los ynfantes de Carrion sabet ys açercaron,

De los ynffantes de Carrion yo uos quiero contar.

Diego e Ferrando los ynffantes de Carrion

Por conssagrar con los ynffantes de Carrion.

De dar sus fijas a los ynfantes de Carrion,

E pidenme mis fijas pora los ynfantes de Carrion.

Los ynffantes de Carrion mucho alegres andan

Los ynffantes de Carrion lieuan grandes conpannas.

Essora se le omillan los ynffantes de Carrion:

Que las dedes por mugieres a los ynfantes de Carrion:

De grandes nueuas son los ynfantes de Carrion.

Luego se leuantaron los ynffantes de Carrion:

Que me dades uuestras fijas pora los ynfantes de Carrion. 

E dolas por veladas a los ynfantes de Carrion.

Afellos en uuestras manos los ynfantes de Carrion.

Seremos a las bodas de los ynfantes de Carrion,

Que sopiessen sos mannas de los ynfantes de Carrion.

Grant ondra les dan a los ynfantes de Carrion.

Dad les vn reyal e a los ynfantes de Carrion

Por los ynffantes de Carrion essora enbiaron.

A los ynfantes de Carrion dadlas con uuestra mano,

A los ynfantes de Carrion Minaya va fablando:

Los ynfantes de Carrion bien an caualgado: Con el amos sus yernos los ynfantes de Carrion.
Diziendo de la boca: non vere Carrion.
Muchos touieron por enbaydos los ynfantes de Carrion.
Mas, sabed, de cuer les pesa a los ynfantes de Carrion:
Esto es aguisado por non ver Carrion:
Por entrar en batalla desean Carrion.
Dios uos salue, yernos ynfantes de Carrion:
Hyo desseo lides, e uos a Carrion.
A Carrion de uos yran buenos mandados,
Mandados buenos yran dellos a Carrion.
E son myos yernos ynfantes de Carrion.
Muchos tienen por ricos los ynfantes de Carrion.
Quando entraron los ynfantes de Carrion,

Buenos mandados yran a tierras de Carrion.

Vayamos pora Carrion, aqui mucho detardamos.
Digamos que las leuaremos a tierras de Carrion:
Nos de natura somos de condes de Carrion:
Ca de natura somos de condes de Carrion.
Leuar las hemos a nuestras tierras de Carrion:
Vos les diestes villas e tierras por arras en tierras de Carrion.
Otorgado lo han esto los ynffantes de Carrion.
Hya mandauan cargar ynffantes de Carrion.
Porque escurren sus fijas del Campeador a tierras de Carrion.
Agora nos enviades a tierras de Carrion.
Que ayades uuestros menssaies en tierras de Carrion.

Hyd a Carrion do sodes heredadas.
Mandot que vayas con ellas fata dentro en Carrion:

Hyr las hemos ver a tierras de Carrion.
Dil que enbio mis fijas a tierras de Carrion:

Aguijan quanto pueden ynfantes de Carrion. Buenos sennos cauallos a los ynfantes de Carrion.
Tan en saluo lo abremos commo lo de Carrion:
Quando esta falssedad dizien los de Carrion,
Tu muert oy consseiar a los ynfantes de Carrion.
Dezid me, que uos fiz, ynfantes de Carrion?
Vos nunqua en Carrion entrariedes iamas.
poco preçio las nueuas de los de Carrion.
Ya mouieron de la Anssarera los ynfantes de Carrion:
Mandan fincar la tienda ynfantes de Carrion:
Assi lo mandaron los ynfantes de Carrion,
Tanto mal comedieron los ynfantes de Carrion:
Non abredes part en tierras de Carrion.
Essora les conpieçan a dar los ynfantes de Carrion,
Los ynfantes de Carrion en el robredo de Corpes
Alabandos yuan los ynfantes de Carrion.
O que an fecho los ynfantes de Carrion.
Mal se ensayaron los ynfantes de Carrion.
De que non me fallaren los ynfantes de Carrion,
Allavades sean los ynfantes de Carrion.
Quando tal ondra me an dada los ynfantes de Carrion,
Non la lograran los ynfantes de Carrion:
De myos yernos de Carrion Dios me faga vengar!
Desta desondra que me an fecha los ynfantes de Carrion,
Commo aya derecho de ynfantes de Carrion:
Casastes sus fijas con ynfantes de Carrion:
Cuemo nos han abiltados ynfantes de Carrion:
Que aya Myo Çid derecho de ynfantes de Carrion:
Ca yo case sus fijas con ynfantes de Carrion:
Mandare commo y vayan ynfantes de Carrion:
E a los de Carrion e a varones castellanos,
Hya les va pesando a los ynfantes de Carrion:
Hya lo vieron que es a fer los ynfantes de Carrion.
Aqueste consseio los ynfantes de Carrion.
El conde don Garçia con ynfantes de Carrion,
Si desobra buscaren ynfantes de Carrion,
Nin todos los del bando de ynfantes de Carrion.
Nol pueden catar de verguença ynfantes de Carrion.
La vna fue en Burgos, e la otra en Carrion:
Que reçiba derecho de ynfantes de Carrion:
Sabremos que responden ynfantes de Carrion.
Esto les demando a ynfantes de Carrion:
Essora salien aparte ynffantes de Carrion
Otra rencura he de ynfantes de Carrion:
Aqui veriedes quexar se ynfantes de Carrion.
Essora responden ynfantes de Carrion:
Essora salien a parte ynfantes de Carrion:
Espensos los han ynfantes de Carrion.
Pagar le hemos de heredades en tierras de Carrion.
Entramos me los dieron los ynfantes de Carrion:
Hya vieron que es a fer los ynfantes de Carrion.
De los ynfantes de Carrion quem desondraron tan mal,
Los de Carrion son de natura tal:
De natura somos de condes de Carrion:
Quil darie con los de Carrion a casar?
Mas non plaze a los ynfantes de Carrion.
Ca grand rencura he de ynfantes de Carrion:
Luego fablaron ynfantes de Carrion:
Nos antes abremos a yr a tierras de Carrion.
Mas quiero a Valençia que tierras de Carrion.
A cabo de tres semanas en begas de Carrion
Prisieron el juizio ynfantes de Carrion.
Myo Çid pora Valençia, e el rey pora Carrion.
Dos dias atendieron a ynfantes de Carrion.
En otro logar se arman los ynfantes de Carrion:
Leuad e salid al campo, ynfantes de Carrion:
Hya se uan repintiendo ynfantes de Carrion,
No lo querrien auer fecho por quanto ha en Carrion.
Aqui tienen su vando los ynfantes de Carrion.
Ffeuos de la otra part los ynfantes de Carrion,
Oyd que uos digo, ynfantes de Carrion:
Hyo los adux a saluo a tierras de Carrion.
Hya les va pesando a los ynfantes de Carrion.
Desi vinien los de Myo Çid a los ynfantes de Carrion,
E llos ynfantes de Carrion a los del Campeador.
Grandes son los pesares por tierras de Carrion.
Por malos los dexaron a los ynfantes de Carrion.
Grant es la biltança de ynfantes de Carrion.
Dexemos nos de pleytos de ynfantes de Carrion:
Agora las ayan quitas heredades de Carrion:

El domingo a la mañana / voy a misa el delantero como es costumbre de mozos / me paro en el cementerio Veo venir lindas damas / con lindísimos meneos y también te veo a ti / con mucho modo y sosiego. Cuando entras tu por la puerta / me tapo con el sombrero porque no diga la gente / que por tus amores muero.

Tomastes agua bendita / con los dos dedos del medio y te vas a arrodillar / delante del Sacramento.

Estás atenta en la misa / lo que yo atento no puedo sólo con pensar en ti / tengo todo el pensamiento.

Luego que salga de misa / voy a casa el delantero para decirle a mis padres / que me vistieran de nuevo. Buen zapato, buena media / buena capa, buen sombrero si con esto no me quieres / a sentar plaza voy luego.

Luego te irás a la iglesia / entre madrina y padrino y a mí me estarán llevando / en hombros de cuatro amigos. Primera amonestación / que en el altar lea el cura será para echarme a mi / primero, a la sepultura.

Segunda amonestación / ya se acabó mi esperanza El gozar de tu hermosura comerás buenos pollos en cazuela cuando a mí me estén comiendo / los gusanos en la tierra.

Luego te irás a la cama / entre sábanas de Holanda entre siete pies de tierra / allí será la mi cama.

Tú te irás a tu casa / rodeada de gente y a mí me acompañarán / cuatro luces solamente.

Cuántas vece spasarás / por donde yo esté enterrado y ni siquiera dirás / ¡Qué Dios te haya perdonado

Durante la Alta Edad Media, Carrión de los Condes fue una de las ciudades más importantes de los reinos cristianos.