Heracles comenzó el descenso al mundo de los muertos en el cabo Tenaro, en el punto más meridional del Peloponeso. Atenea y Hermes, guía de los muertos en su último viaje, le acompañaron. El barquero Caronte tenía miedo de Hércules y le llevó a través de la laguna Estigia sin protestar, acto por el que posteriormente Hades le castigaría.

En el Averno, Heracles se encontró con muchas almas, como la de Teseo, cuya salida de este mundo negoció él mismo, la repulsiva Medusa y Meleagro, uno de los Argonautas y asesino del jabalí Calidonio. Heracles quedó tan impresionado con la historia de su muerte que le prometió casarse con su hermana Deianeira. Después siguió su viaje por el mundo de la oscuridad y, tras degollar el ganado de Hades para que las almas pudiesen probar la sangre, Perséfone le pidió que tuviese más cuidado en adelante.

Al dios Hades no le gustaba la idea de que Heracles se llevase su perro y, según algunas versiones, se enfrentó al héroe y debió ser curado después en el Olimpo. En cualquier caso, finalmente tuvo que permitir que Cerbero se marchase con Heracles, siempre y cuando fuese capaz de controlarle con sus manos, cosa que hizo al instante agarrándole de sus tres gargantas y asiéndole con tal fuerza que el animal tuvo que dejarse llevar. Ovidio narró el viaje de Heracles y Cerbero de la siguiente manera: «… movido por la furia, llenaba el aire con sus ladridos, derramando espuma por su boca que contaminaba los verdes campos. Sobre la espuma se sentaron y allí se alimentaron recibiendo poderes dañinos; inmediatamente después brotó una planta venenosa sobre el suelo pedregoso a la que los agricultores llamaron “acónito”.

A la llegada a Micenas, Euristeo se escondió en su jarra, muerto de miedo tras ver al animal. Finalmente tuvo que liberar a Heracles y así pudo llevar a Cerbero de vuelta al Averno.

El grifo es una criatura mitológica, cuya parte frontal es la de un águila gigante, con plumas blancas, pico afilado y garras poderosas. La parte posterior es la de un león, con pelaje amarillo, patas musculosas y cola larga.

Eran seres inteligentes e ingeniosos, apasionados a la música y la danza. Poseían un carácter sumamente pacífico, pues generalmente huían del peligro, sin embargo, ninguna de las demás criaturas o seres mitológicos griegos las enfrentaba, ya que tenían la capacidad de cegar o herir de muerte a sus atacantes.

Estos seres defendían los bosques, ríos, océanos y lagos; además, curaban a cualquier animal que se encontrara herido.