Mesmo após a morte da esposa legítima de Pedro, o rei recusava-se a aceitar Inês como companheira oficial do filho. Pressionado por conselheiros, D. Afonso IV ordena o assassinato de Inês. O crime é cometido nos jardins do Mosteiro de Santa Clara, em Coimbra. Quando Pedro se torna rei, persegue os assassinos e, segundo a lenda, manda coroar o cadáver de Inês, obrigando os nobres a beijar-lhe a mão em sinal de respeito à rainha já morta.

Camões trata o episódio com lirismo e emoção, mostrando Inês a suplicar pela vida em nome dos filhos, e criticando o poder político cego ao amor e à humanidade.

Ele representa a voz do ceticismo e da razão, condenando a ambição dos portugueses por fama e glória, às custas de perigos, sofrimentos e injustiças cometidas nos mares e em terras distantes. O discurso do Velho é um dos mais célebres da obra, pois reflete a visão crítica e humanista de Camões, que reconhece os feitos heroicos, mas também questiona a vaidade e os sacrifícios impostos por tais empreendimentos.

É um momento de pausa e reflexão na epopeia, um contraponto à exaltação nacionalista que domina boa parte da narrativa.

Adamastor conta sua história: era um dos titãs apaixonado por Tétis (uma ninfa do mar), mas foi rejeitado e punido pelos deuses, transformado numa montanha no sul do mundo (o Cabo das Tormentas). A sua fúria representa a resistência do mundo natural ao avanço do homem.

Esse episódio é uma criação mitológica genial de Camões, que funde elementos clássicos (titãs, castigos divinos) com a geografia real da viagem. Adamastor simboliza a luta do homem contra o desconhecido e os obstáculos da natureza.

Na ilha, encontram-se com ninfas que representam o prazer e a imortalidade. Há festas, amor sensual e momentos de aprendizagem: uma delas, Tétis, revela a Vasco da Gama o futuro glorioso de Portugal, mostrando-lhe, numa esfera armilar mágica, as conquistas vindouras e os reis por vir.

A Ilha dos Amores mistura elementos eróticos, simbólicos e proféticos. Representa o prêmio pela virtude heróica, uma apoteose dos navegadores portugueses, comparável ao Olimpo dos deuses para os heróis da mitologia grega.