Ворона те­чёт на юг ― юго-запад. Пересекая восточные равнины Тамбовской области, уходит в Воронежскую область. Площадь бас­сейна – 13200 квадратных километров, в том числе 7000 - в Тамбовской области. Средняя высота во­досбора ― 170 метров над уровнем моря. Долина в верхнем течении глубокая, местами каньонообразная, русло неширокое, извилистое, течение спокойное. По­степенно долина расширяется до 40 - 70 метров, склоны становятся сту­пенчатыми, высокими. Глубины колеблются от 1 до 4 метров. Иногда на перекатах падает до 20 сантиметров. В долине много озёр. Наиболее крупные из них ― Рамза, Кипец, Ильмень, Симерка. Основные притоки: справа - Ира, Пурсовка, Иноковка, Калаис, Ржавка, Панда, Ржакса, Подгорная; слева - Нюдевка, Вяжля, Карай, Балыклейка, Шибряйка. Истоком реки являются родники на Керенско-Чембарской возвышенности (севернее с. Веденяпино Пачелмского района Пензенской области). Правый берег низкий, левый — высокий. В долине реки лиственные леса, много озёр. Питание реки снеговое. Средний годовой расход в устье 41,5 м³/сек. Ледостав с начала декабря по начало апреля. В XIII веке Ворона — пограничная река между Золотой Ордой и Рязанским княжеством. По сведениям Пензенской энциклопедии, в основе гидронима скорее всего лежит древнефинно-угорское слово вор, вур — «лес», ворайн (коми) — «лесная». По другой версии — от протоиндоевропейского корня *gwer- (чёрный), что очевидно связано с цветом её воды. В начале 1950-х годов на Вороне были построены Пересыпкинская, Солдатчинская и Прудковская ГЭС. Теперь они не действуют. Пло­тины сохранены, они поднимают воду в русле, улучшая травостой лугов. В по­лукилометре ниже плотины Пересыпкинской ГЭС, на правом обрывистом бе­регу пробивается мощный родник с чистой и хо­лодной водой. Ворона ― излюб­ленное место любителей водного ту­ризма и рыболовства. Почти на всём протяжении по склонам русла, на пойме, террасах, на крутом правом берегу растут леса. Населённые пункты к воде почти не подходят. Здесь рас­тут лучшие дубравы области. Сосняки, берёзовые рощицы, ивы, вязы, орешник (лещина) образуют живописные пейзажи. В воде ― рогоз, ежеголов­ник, кувшинки, стрелолист. Много рыбы: язь, голавль, жерех, щука, окунь, судак,стерлядь, линь, карась, сазан, ерш, пескарь, сом, лещ, густера, красноперка, плотва, минога, чехонь, подуст и рыбец. В заводях Вороны селятся бобры и выхухоли. Обычны зимородок и серая цапля, болотный и полевой лунь, канюк и черный коршун, большая неясыть. На Вороне издавна существуют боброво-выхухолевые заказники - Кирсановский, Инжавинский, Уваровский. Здесь создан первый на Тамбовщине заповедник - Воронинский.