https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4 Cipriani Maël, Hanry Alexis, Rossi Johan en-us 2017-01-13 09:57:13 UTC 2024-10-14 23:40:12 UTC hello@padlet.com maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/146993605 THEME DU TPE: LES STRUCTURES DANS LA ROBOTIQUE
(cliquez sur le titre afin d'en savoir un peu plus sur l'histoire de la robotique)]]> 2017-01-13 10:00:16 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/146993605 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/146996391     De quelle manière: 

• est strucuturé un robot?
• fonctionne la chaîne d'information/d'énergie d'un robot?

]]> 2017-01-13 10:16:56 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/146996391 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/153010813

]]> 2017-02-10 10:27:44 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/153010813 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154958679 Elle est constituée de quatre parties:
-La structure mécanique, c'est-à-dire le "squelette" du robot. Elle varie en fonction des actions destinées à être réalisées par celui-ci (exemple: on veut que notre robot roule, il comportera donc une base avec des moteurs et des roues.)

-Les capteurs du robot fonctionnent comme dans un corps humain, ils lui donnent des informations sur ce qu'il se passe autour de lui.

-La partie commande (matérialisée physiquement par le microcontrôleur) agit comme le "cerveau" du robot. Elle vas traduire le programme pour l'appliquer sur un moteur par exemple..

-des fils conducteurs: Leurs diamètre varient en fonction de l'intensité nécessaire. Ils peuvent être comparé aux nerfs dans le corps humain car ils "distribuent" l'information]]> 2017-02-20 15:49:56 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154958679 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154966371 2017-02-20 16:25:56 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154966371 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154970406 Comme vu précédemment, le microcontrôleur est donc le "cerveau" du robot, c'est lui qui va permettre de diriger simplement le sens de variation des moteurs ainsi que leurs MLI ( modulation de largeur d'impulsions ) qui permettent de varier la vitesse des moteurs. Le microcontrôleur est l'intermédiaire entre le programme et l'action effectuée sur les moteurs par exemple.]]> 2017-02-20 16:45:27 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154970406 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154971348 -Le processeur: Pouvant aller de 4 à 64 Bits. Il effectue les tâches, les centralise et engendrera les actions.

-Une mémoire de données (RAM ou EEPROM): Permet de stocker les données et les variables. Cette  mémoire évoluera au fil de l'utilisation

-Une mémoire programmable (ROM): Permet de stocker le programme et les instructions. Cette mémoire, quant à elle, une fois programmée, n'évoluera pas.

-Un oscillateur interne: Il cadence le rythme d'exécution des instructions.

-Divers périphériques: Entrées/Sorties ; Convertisseur Analogique/Numérique ; un "chien de garde" qui vas s'assurer que le système ne vas pas rester bloqué à une étape particulière.


]]> 2017-02-20 16:49:37 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/154971348 alehan54890 https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155283583 Shema des composent d'un microcontrôleur

]]> 2017-02-21 19:48:52 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155283583 alehan54890 https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155293490 Cliquez sur l'image pour voir celle-ci dans un plus grand format.]]> 2017-02-21 20:21:25 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155293490 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155719099 -La structure générale d'un robot
-La chaîne d'énergie et la chaîne d'information
-Les capteurs à ultrason et à infrarouge
-Exploitation de deux robots test (Robot TX et mOway)

]]> 2017-02-23 12:43:08 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155719099 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155754465 C'est la partie du système qui se charge de capter l'information, puis de la traiter.
 
On peut la décliner sous la forme de 4 blocs fonctionnels:

Acquérir: Permet de prélever des informations à l'aide de capteurs

Traiter: Il s'agit de la partie commande (constituée d'un microcontrôleur)

Communiquer: Donne des informations à l'utilisateur, ou à d'autres systèmes

Transmettre:Donne des informations à la partie commande, donc en quelque sorte des ordres pour la chaîne d'énergie

]]> 2017-02-23 14:29:50 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155754465 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155754523 Elle regroupe l'ensemble des procédés qui vont réaliser une action

On peut la décliner sous la forme de 4 blocs fonctionnels:

Alimenter: Apporte de l'énergie extérieure au système afin de réaliser une action

Distribuer: Distribution de l'énergie à l'aide d'un distributeur ou d'un contacteur

Convertir: Change le type d'énergie (exemple: transforme de l'énergie électrique en énergie mécanique)

Transmettre: Transmet les mouvements à l'aide de composants tels que les  engrenages, les courroies, l'accouplement, ou encore l'embrayage, afin de réaliser l'action désirée ]]> 2017-02-23 14:29:59 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155754523 kryzzium https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155999341 Cliquez sur l'image pour voir celle-ci dans un plus grand format.]]> 2017-02-24 12:33:22 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/155999341 alehan54890 https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156003596 2017-02-24 13:02:32 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156003596 kryzzium https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156184203 - Tout d'abord les rayonnements infrarouges
sont des rayonnements électromagnétiques  d'une longueur d'onde supérieure à celle de la lumière visible, on ne peut donc pas les distinguer sans l'aide de matériel adéquat (la longueur d'onde des infrarouges est comprise entre le domaine visible (≈ 0,7 μm) et le domaine des micro-ondes (≈1 mm)).
- D'après la Commission international de l'éclairage (CIE) dans plusieurs domaines (notamment de la photobiologie et de la photochimie ), le découpage du domaine infra-rouge s'effectue en trois domaines :

• IR-A d'une longueur d'onde comprise entre 700 nm et 1 400 nm (0,7 µm – 1,4 µm) et d'une fréquence allant de 215 THz à 430 THz
• IR-B d'une longueur d'onde comprise entre 1 400 nm et 3 000 nm (1,4 µm – 3 µm) et d'une fréquence allant de 100 THz à 215 THz
• IR-C d'une longueur d'onde comprise entre 3 000 nm et 1 mm (3 µm – 1 000 µm) et d'une fréquence allant de 300 GHz à 100 THz

]]> 2017-02-25 13:08:27 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156184203 kryzzium https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156185144 Grâce aux caractéristiques des rayonnements infrarouges, des capteurs infrarouges sont souvent utilisés dans la robotique pour la détection d'obstacle. Le capteur infrarouge fait partie des plus gros succès commerciaux de tous les capteurs connus à ce jour en robotique. En effet, par rapport à un capteur ultrason, un capteur infrarouge permettra une meilleure précision mais au détriment d'une largeur de cône de détection moins importante et d'une portée plus faible.
Son fonctionnement est assez simple comme vu dans le schéma ci-dessous :

Il peut être utilisé d'autre manière :

• Il peut être utilisé pour suivre une ligne noire sur fond blanc (ou l'inverse). En effet, le noir réfléchit beaucoup moins la lumière infrarouge que le blanc.
• Le capteur infrarouge peut aussi être utilisé en capteur de distance en mesurant l'angle avec lequel le rayon réfléchi arrive sur le récepteur. En fonction de la distance entre l'émetteur et le récepteur, on peut en déduire la distance de l'obstacle.

]]> 2017-02-25 13:27:41 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156185144 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156185903 2017-02-25 13:43:37 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156185903 alehan54890 https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156186150 2017-02-25 13:48:59 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156186150 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189160 Nous avons emprunté deux robots à notre établissement scolaire afin de les étudier et d'exploiter leur structure et leur logiciel. Voici deux exemples de programmes créés par nos soins afin d'en comprendre les fonctions principales.]]> 2017-02-25 14:47:48 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189160 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189431 2017-02-25 14:53:50 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189431 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189681 2017-02-25 14:58:21 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156189681 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190050 Les capteurs à ultrasons sont certainement les capteurs les plus utilisés en robotique. La raison en est qu'il peut fournir une information très importante au robot, à savoir la distance le séparant des obstacles autour de lui, qu'il est simple et donc peu cher. Il fonctionne de la même manière que certains animaux comme par exemple les chauve-souris.
Il fonctionne ainsi:]]> 2017-02-25 15:04:50 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190050 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190357 2017-02-25 15:10:46 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190357 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190382 2017-02-25 15:11:17 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190382 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190398 2017-02-25 15:11:38 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190398 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190436 2017-02-25 15:12:16 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190436 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190519 Les sons sont des ondes qui compressent l'air qui nous entoure. Le son n'est donc en réalité qu'un simple déplacement d'air. La différence entre un son et un ultrason réside dans leur fréquence. 
Voici la formule de la fréquence, qui n'est que l'inverse de la période:]]> 2017-02-25 15:13:33 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190519 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190830 La période correspond au temps qu'il se passe  avant que la sinusoïde ne se répète. Elle est notée t. Voici un exemple:]]> 2017-02-25 15:18:42 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156190830 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191036 2017-02-25 15:23:29 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191036 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191157 2017-02-25 15:25:36 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191157 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191289 Nous remarquons que toutes ces données sont complémentaires et qu'elles permettent d'obtenir toutes les informations telles que la vitesse d'une onde ou encore la distance qu'elle a parcourue.]]> 2017-02-25 15:27:49 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156191289 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249227 2017-02-26 15:22:22 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249227 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249272 2017-02-26 15:22:46 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249272 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249317 2017-02-26 15:23:13 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249317 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249546 2017-02-26 15:25:26 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156249546 maelcipriani https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156259010 https://www.youtube.com/watch?v=tjfDhzAKZog&feature=youtu.be]]> 2017-02-26 17:40:39 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156259010 alehan54890 https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156843844 C'est avec cette formule que le capteurs ultrason HC-sr04 connaît la distance de l'obstacle grace a une impulsion de 5v pendant 10us de l'émetteur. ]]> 2017-02-28 19:31:46 UTC https://padlet.com/maelcipriani/hrga4vrr6hw4/wish/156843844