#define SERVOPIN1 D14

#define SERVOPIN2 D9

Servo myservo1, myservo2; // Servo motorların tanımlanması.

int pos = 0; // İlk pozisyon. Her 2 motor için ortak değişken.

// Servo motorların hangi dijital pinlere bağlı olduklarının belirtilmesi.

void setup()

{

myservo1.attach(SERVOPIN1);

myservo2.attach(SERVOPIN2, 1);

}

/* Servo motorların kontrol girişlerine kontrol sinyallerin gönderilmesi işlemi

genel döngü (loop) içerisine yazılan kodlar ile yapılır. Aşağıdaki kod yazılarak,

motorlara tek bir pos değişkeni ile seri bir demo hareket yaptırılmaktadır. */

void loop()

{

for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)

{ // pos değişkeni 0'dan 180'e kadar artar

myservo1.write(pos); // Servo motor 1 pozisyonu ayarlanır

myservo2.write(pos); // Servo motor 2 pozisyonu ayarlanır

delay(15); // 15 ms bekleme

}

for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1)

{ // pos değişkeni 180'den 0'a kadar azalır

myservo1.write(pos); // Servo motor 1 pozisyonu ayarlanır

myservo2.write(pos); // Servo motor 2 pozisyonu ayarlanır

delay(15); // 15 ms bekleme

}

}

#define SERVOPIN1 D14

#define SERVOPIN2 D9

#define SW_pin D0

#define X_pin A0

#define Y_pin A1

Servo myservo1, myservo2; // Servo motorların tanımlanması

int X_Val, Y_Val; // kumanda kolu eksen değişkenleri

int pos1 = 90, pos2 = 90; // SERVOLAR BAŞLANGIÇTA 90 DERECEDE

int dly = 10; // Servo hız gecikmesi

int stp = 1; // Servo adım değeri

int Dig_Val = 0; // Joystick buton değişkeni

// Servo limitleri

int teta1min = 0;

int teta1max = 180;

int teta2min = 0;

int teta2max = 180;

void setup()

{

// Servo motorların bağlanması

myservo1.attach(SERVOPIN1);

myservo2.attach(SERVOPIN2, 1);

// BAŞLANGIÇ POZİSYONLARI 90°

myservo1.write(90);

myservo2.write(90);

pinMode(SW_pin, INPUT_PULLUP);

digitalWrite(SW_pin, HIGH);

pinMode(X_pin, INPUT);

pinMode(Y_pin, INPUT);

}

void loop()

{

// Joystick X-Y okuma

X_Val = analogRead(X_pin);

Y_Val = analogRead(Y_pin);

Dig_Val = digitalRead(SW_pin);

// Joystick butonuna basıldığında hız değiştirme

if (Dig_Val < 1)

{

if (dly == 5) dly = 10;

else if (dly == 10) dly = 20;

else if (dly == 20) dly = 5;

delay(500); // Tek basışı algılamak için

}

// X ekseni servo1 kontrol (sol-sağ)

if (X_Val < 1000 && pos1 > teta1min) pos1 -= stp;

if (X_Val > 3000 && pos1 < teta1max) pos1 += stp;

// Y ekseni servo2 kontrol (ileri-geri)

if (Y_Val < 1000 && pos2 > teta2min) pos2 -= stp;

if (Y_Val > 3000 && pos2 < teta2max) pos2 += stp;

// Yeni pozisyonları servolara gönder

myservo1.write(pos1);

myservo2.write(pos2);

delay(dly);

}

// Dijital servo pin bağlantıları:

#define SERVOPIN1 D4

#define SERVOPIN2 D12

// Işık sensörleri analog bağlantıları:

#define L1_pin A0

#define L2_pin A1

#define L3_pin A2

// (İstersen kullanırsın diye bıraktım, ama şu an kodda YOK)

// #define Pot_pin A3

// Motor dönüş açı alt ve üst limitleri (şimdilik bilgi amaçlı):

int teta1min = 0;

int teta1max = 180;

int teta2min = 0;

int teta2max = 180;

// Accelerometre X ve Y eksenleri etrafı açı değişkenleri (şu an kullanılmıyor):

int accAngleX = 0;

int accAngleY = 0;

int conavail = 0;

int valin1, valin2, valin3; // Işık sensörlerinden okunan değerler

// Servo motor dönüş açı değişkenleri:

int pos1 = 0;

int pos2 = 0;

int clb1 = 0;

int clb2 = 0;

int clb3 = 0;

// Noise azaltmak için moving average değişkenleri:

int i = 0;

int n = 4; // 10'dan 4'e düşürdüm → daha hızlı tepki

long tot1 = 0;

long tot2 = 0;

long tot3 = 0;

// Tepki şiddeti (gain) – artırırsan servo daha sert döner:

const float GAIN1 = 0.15f; // pos1 için

const float GAIN2 = 0.15f; // pos2 için

// Servo motorların tanımlanması:

Servo myservo1, myservo2;

void setup() {

myservo1.attach(SERVOPIN1); // 1. servo

myservo2.attach(SERVOPIN2, 1); // 2. servo (kanal 1)

// Başlangıçta orta konuma getir

pos1 = 90;

pos2 = 120;

myservo1.write(pos1);

myservo2.write(pos2);

}

void loop() {

// Işık sensörlerinden okuma (4095 - okunan → daha çok ışık = daha büyük değer)

valin1 = 4095 - analogRead(L1_pin);

valin2 = 4095 - analogRead(L2_pin);

valin3 = 4095 - analogRead(L3_pin);

// Moving average ile gürültü azaltma

if (i < n) {

i++;

}

tot1 = ((long)(i - 1) * tot1 + valin1) / i;

tot2 = ((long)(i - 1) * tot2 + valin2) / i;

tot3 = ((long)(i - 1) * tot3 + valin3) / i;

// Hesaplanan verilerle servo açıları:

// Sağ-sol için: sensör2 - sensör1 farkı

pos1 = 90 + (int)((tot2 - tot1) * GAIN1);

// Yukarı-aşağı için: (L1+L2)/2 ile L3 farkı

pos2 = 120 + (int)(((0.5f (tot1 + tot2)) - tot3) GAIN2);

// Servo açılarını 0–180 aralığında tut

if (pos1 < 0) pos1 = 0;

if (pos1 > 180) pos1 = 180;

if (pos2 < 0) pos2 = 0;

if (pos2 > 180) pos2 = 180;

// Motorlara komut gönder

myservo1.write(pos1);

myservo2.write(pos2);

delay(5); // Kısa bekleme süresi

}