Giovenale nacque ad Aquino, nel Lazio meridionale, da una famiglia benestante che gli permise di ricevere una buona educazione retorica poiché nella prima satira, databile poco dopo il 100 d.C. - la data di nascita si può indicare approssimativamente fra il 50 e il 60 d.C. Intorno ai trent'anni cominciò forse ad esercitare la professione di avvocato, dalla quale però non ebbe i guadagni sperati e ciò lo convinse a dedicarsi alla scrittura, alla quale arrivò in età matura, circa a quarant'anni.

Visse soprattutto all'ombra di uomini potenti, nella scomoda posizione di cliens, privo di libertà politica e di autonomia economica: è probabilmente questa la causa del pessimismo che pervade le sue satire e dell'eterno rimpianto dei tempi antichi. Scrisse fino all'avvento dell'imperatore Adriano e non si sa con certezza la data della sua morte, sicuramente posteriore al 127, ultimo termine cronologico ricavabile dai suoi componimenti.