I primi impianti termali nacquero in luoghi non casuali, principalmente in zone dotate di sorgenti naturali di acque calde o curative. Soprattutto in età imperiale, le terme divennero elemento imprescindibile delle città nell’impero, grazie al livello di tecnologia raggiunto sullo sviluppo di tecniche di riscaldamento delle acque.
 I focolari sotterranei si occupavano del riscaldamento dell’acqua, diffondendo aria calda dagli ipocausti (spazi sottostanti alle pavimentazioni sospese). L’aspetto delle terme imperiali era imponente, talmente vaste da sembrare piccole città all’interno della città stessa. Generalmente si potevano trovare due tipologie di terme, una più povera destinata ai plebei, e una molto più raffinata destinata ai patrizi.

L’articolazione degli ambienti era sviluppata in successione, con all’interno una vasca di acqua fredda, Il frigidario, di forma circolare coperta a cupola a temperatura bassa; il calidario, con bacini di acqua calda. Posta tra la sala del frigidario e quella del calidario, vi era una stanza mantenuta a temperatura tiepida, il tepidario, ambiente in cui veniva mantenuto un raffreddamento artificiale. Oltre al calidario, si utilizzava anche una specie di sauna, passando repentinamente dal caldo al freddo. Le Natationes erano le vasche utilizzate per le libere nuotate.

La pulizia del corpo dei romani consisteva nell’uso di pietre pomici e cenere di faggio, talvolta una pasta composta da vari elementi come polvere d’equiseto, argilla e olio. Al termine del lavaggio, gli ospiti si spostavano nelle sale per i massaggi, dove venivano trattati con oli profumati e unguenti orientali e egiziani (mirra e olio di mandorle).

Gli impianti termali romani, in particolare quelli più grandi, comprendevano attorno al loro recinto una serie di attività collegate alla vita nelle terme: vari spazi accessori ospitavano la sauna, la palestra e gli spogliatoi, mentre nelle terme più sontuose e raffinate si poteva trovare spazio anche per grandi espressioni artistiche come teatri, suggestivi giochi d’acqua, fantasiosi mosaici pavimentali, marmi e biblioteche e botteghe.

Nel corso degli anni, a causa di un uso troppo frequente dei bagni termali, si svilupparono varie patologie fra i cittadini: Oltre ai limiti igienici, i repentini sbalzi di temperatura dall’acqua calda all’acqua fredda, ammalavano i canali auricolari e nasali, come nei nuotatori, che potevano portare danni all’udito o a problemi respiratori. Non godevano di sorte migliore i lavoratori delle terme: in particolare gli addetti nei sotterranei, causa il pesante lavoro, si ammalavano e morivano molto spesso.