En el ámbito occidental, y como antecedentes más directos, tenemos las figuras de Hipócrates y Asclepiades. El primero, ya durante los siglos V y IV a.C., realiza una primera aproximación a técnicas de movimientos corporales y masajes que, basándose en la propia naturaleza del cuerpo, ayudarían a su curación.

En cuanto a Asclepiades, es considerado por algunos autores una especie de primer «padre de la fisioterapia». Así,  muchas de sus prácticas se orientan al tratamiento con agentes físicos (como serían los masajes, la hidroterapia, etc.).

Otros médicos de la antigüedad, como Galeno o Celio Aureano, describieron técnicas que, en cierta medida, podrían considerarse también antecedentes de los tratamientos modernos de fisioterapia.

En este sentido, Avicena ya escribía en el siglo XI sobre terapia manual e hidroterapia, aplicadas al tratamiento de diversas patologías.

Así, por ejemplo, son conocidas las recomendaciones de Savonarola en relación con tratamientos de aguas termales, así como su descripción de la técnica de vendaje compresivo.

Destacan en esta etapa también varios libros que ponen de relevancia los beneficios del ejercicio físico, como son los dos siguientes:

Por otra parte, durante el siglo XVIII se empiezan a producir ciertos avances en el campo de la electroterapia. Así, científicos como Kratzenstein o Galvani fueron precursores del gran desarrollo que experimentaría esta área en el siglo XIX.

Durante todo el siglo XX y lo que llevamos del XXI, tanto los tratamientos como las técnicas específicas y, por supuesto, las herramientas tecnológicas de diagnóstico y terapia continúan evolucionando a pasos agigantados.