De hecho, parece ser la forma más antigua de composición poética, presente incluso en textos sagrados o religiosos, como los Cánticos de Moisés y los Salmos de David del Antiguo Testamento, o en los poemas antiguos de la India como el Rig-veda (siglo XV a. C.). Debemos comprender que estos textos, si bien hoy no se consideran poesía (en algunos casos ni siquiera literatura), son previos a la idea misma de poesía que manejamos hoy.

Como en muchas otras artes, los grandes cultores y estudiosos de la lírica en Occidente fueron los antiguos griegos, quienes la acompañaban con el sonido de la lira (de donde proviene su nombre) u otros instrumentos musicales, y empleaban para ella cierto tipo de versificación muy específica.