En Los pastores de Belén (1612), otra novela pastoril pero a lo divino, incluyó, de nuevo, numerosos poemas sacros.

La novela bizantina El peregrino en su patria (1604), que incluye cuatro autos sacramentales.

La Filomena y La Circe contienen cuatro novelas cortas de tipo italianizante, dedicadas a Marta de Nevares.

La tradición de La Celestina, la comedia humanística en lengua vulgar, se adscribe La Dorotea, donde narra sus frustrados amores juveniles con Elena Osorio.

Estuvo enrolado, al menos, en dos expediciones militares: una fue la que conquistó la isla Terceira en las Azores (1583), al mando de don Álvaro de Bazán, y la otra, en la Armada Invencible. Fue secretario de varios personajes importantes, como el marqués de Malpica o el duque de Alba, y a partir de 1605 estuvo al servicio del duque de Sessa, relación sustentada en una amistad mutua.

Lope se casó dos veces: con Isabel de Urbina (llamada Belisa en sus versos), con la que contrajo matrimonio por poderes tras haberla raptado antes de salir desterrado de Madrid; y con Juana de Guardo en 1598. Aparte de estos dos matrimonios, su vida amorosa fue muy intensa, ya que mantuvo relaciones con numerosas mujeres, incluso después de haber sido ordenado sacerdote. Entre sus amantes se puede citar a Marina de Aragón, a Micaela Luján (Camila Lucinda), con la que tuvo dos hijos, Marcela y Lope Félix, y a Marta de Nevares (Amarilis y Marcia Leonarda), además de las ya citadas anteriormente.