Nel corso del XI secolo, però, le guerre e gli scontri diventarono più frequenti e la nascita della cavalleria pesante, veri professionisti della guerra, impose alle città di difendersi con strutture più resistenti e durature nel tempo. 

Alla base del sistema feudale vi è una divisione, a opera del re e del papa, di tutti i territori in feudi che venivano poi affidati ai guerrieri considerati più fedeli, ovvero i vassalli. I vassalli erano i grandi feudatari; essi dividevano a loro volta le regioni a loro affidate in territori più piccoli, assegnati ciascuno a un valvassore. 
La cerimonia di investitura era la cerimonia di assegnazione di un feudo. Iniziava con il giuramento di fedeltà e obbedienza. Il signore investiva il vassallo del cosiddetto beneficio. Il sovrano concedeva al vassallo alcuni importanti privilegi, le cosiddette immunità fra cui, successivamente, l'ereditarietà del feudo.
Il feudatario risiedeva normalmente nel castello e possedeva servi, cavalli, terre e castelli, tuttavia viveva in una situazione di continuo pericolo e doveva fare attenzione ai nemici che in qualsiasi momento potevano aggredirlo. Per questo motivo i più ricchi e potenti signori feudali intrapresero un'attività di fortificazione dei castelli, facendoli costruire in pietra e non più semplicemente in legno.