Atlas yang pertama tidak diberi nama demikian pada saat pertama kali dipublikasikan. Buku pertama yang dapat disebut atlas dibuat berdasarkan hasil perhitungan dari Claudius Ptolemaeus, seorang ilmuwan yang mempelajari geografi yang bekerja di Aleksandria pada 150 SM. Edisi pertama dipublikasikan di Bologna pada 1477 dan memiliki 27 buah peta. Ilmuwan tidak dapat memastikan apakah gambar peta-peta tersebut berasal dari peta asli yang dibuat Ptolomaeus atau dibuat oleh ilmuwan abad pertengahan berdasarkan tulisan Ptolomaues. Sejak 1544, banyak peta yang dibuat, khususnya sehubungan dengan hubungan dagang antara Romadan Venesia. Setiap pembuat peta bekerja terpisah, menghasilkan peta berdasarkan kebutuhannya masing-masing.