Nauka szła mu tak źle, że za brak zdyscyplinowania został wydalony z liceum w Bordeaux. Próbował szczęścia w różnych zawodach, m.in.: pomocnika u dostawcy win, gońca biurowego i wychowawcy na koloniach dla dzieci. W 1950 wstąpił na ochotnika do wojska i wyjechał do Paryża. W 1951 sprzedał swój pierwszy rysunek dziennikarzowi Sud-Ouest. W 1956 zadebiutował w Paris Match. Publikował również w Punch, L'Express, a także w New York Times. W 1960 zilustrował pierwszy tom książki o przygodach Mikołajka (Le petit Nicolas), autorstwa René Goscinnego. Pierwszy tom rysunków Sempégo, Rien n'est simple, ukazał się w 1962 r.

Książki ilustrowane przez Sempégo, wydane w Polsce:

• czas akcji: czasy współczesne autorom książki, lata 60. XX wieku

• miejsca wydarzeń: miasto we Francji, teren szkoły, dom Mikołajka, pusty plac z wrakiem samochodu

• bohaterowie: Mikołajek, Gotfryd, Euzebiusz, Joachim, Maksencjusz, Kleofas, Alcest, Rufus, Ananiasz, Rosół, nauczycielka, mama i tata Mikołajka, dyrektor, sąsiad Blédurt, Dżodżo, Ludeczka, pan Bordenave

• narrator: Mikołajek