robot năm 2021 by Nguyễn Lâm https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks Made with a wish on a star en-us 2021-06-21 08:15:36 UTC 2021-06-21 09:10:56 UTC hello@padlet.com https://padlet.net/icons/png/1f44d.png iphonequangquan https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617296741 ROBOT ĐI LINE
1.Tại sao chúng ta phải sử dụng công thức đi Line trong lập trình Robot?
        Robot khi đi trên một mặt phẳng địa hình rất dễ xảy ra các hiện tượng ma sát làm sai lệch các hệ số, tốc độ của các động cơ. Đây là nguyên nhân chính làm cho Robot di chuyển trên bề mặt địa hình thường xuyên xảy ra các hiện tượng Robot đi không
   Khi áp dụng công thức đi LINE vào bài học Robot sẽ có thể nhận biết và đi theo các đường đi cố định mà chúng ta tạo ra. Bằng cách sử dụng 2 cảm biến Color  Sensor, Robot có thể nhìn thấy và nhận biết đường đi bằng cách đo độ phản xạ ánh sáng của cảm biến (Color Sensor- CB màu). Từ thông tin thu thập ( đo được ) của cảm biến Color Sensor giúp Robot nhận biết được các đường Line - Đường đi cố định mà chúng ta tạo ra. 



]]> 2021-06-21 08:27:59 UTC https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617296741 Cách tạo My Block đi LINE? iphonequangquan https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617313657 Cách tạo My Block đi LINE:

B1: Đưa khối Loop - Khối vòng lặp 


chọn điều kiện dừng thích hợp 

Với trường hợp sử dụng 2 Line đo độ phản xạ ánh sáng đường LINE ta có thể dừng bằng line còn lại bằng các chọn điều kiện dừng Colour Sensor - Reflected light Intensity

( chú ý: Không thể cùng lúc dùng 1 cảm biến Color Sensor vừa đi line vừa dừng được. VD: đi bằng Color Sensor 1 không thể sử dụng điều kiện dừng là Color Sensor 1 )

 

B2: + Đưa khối Color Sensor

        Chọn chế độ  Measure - Reflected Light Intensity 

để đo giá trị phản xạ ánh sáng của đường LINE.

        + Đưa khối Math, chọn chế độ ADV chuyển công thức thành: 

( a-b)*c

 Nối giá trị đo được của Cảm biến  vào đầu vào a nếu đi line trái đường đen. Khi đó b sẽ là giá trị phản xạ trung bình của 2 màu Đen/Trắng

 Nối giá trị đo được của Cảm biến vào đầu vào b nếu đi line phải đường đen.Khi đó a sẽ là giá trị phản xạ trung bình của 2 màu Đen/Trắng

         + Đưa khối Move Steering

       Chọn chế độ On: Để tạo Power cho Block đi Line

 Nối giá trị tính được của khối Math vào đầu vào Steering


  Hình ảnh minh họa công thức tạo Block Line1 Trái

 

 

B3: Thu gọn công thức đi line bằng cách tạo My Block

 + Kính chọn các khối lệnh mình cần tạo thành My Block


 + Chọn Tools - My Block Builder

  + Đặt tên My Block

VD: Line1_Left ( đặt tên theo Tác dụng, chức năng của Khối My Block)


+ Thêm Input những giá trị đầu vào có thể thay đổi:

Với khối My Block đi Line cơ bản này, chúng ta có 2 giá trị thay đổi theo Numeric là Power và Hệ số c

 + Chọn Paramater Setup để đặt tên cho các giá trị đầu vào Input

 + Chọn Parameter Icons để đặt biểu tượng cho các giá trị đầu vào Input

( Giúp chúng ta dễ nhớ và chỉnh sửa My Block)


 

  + Nối các giá trị đầu vào theo đúng giá trị

VD: Đầu vào Input  Power đưa vào Power

        Đầu vào Input Hệ sốđo phản xạ ánh sáng đưa vào c

  + Finish và kết thúc quá trình tạo My Block

]]> 2021-06-21 08:41:53 UTC https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617313657 Điều kiện đi line? iphonequangquan https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617314809 Cảm biến dùng để đi Line phải bật ở chế độ đo phản xạ ánh sáng( Measure - Reflected Light Intensity)
Cảm biến phải được chiếu trực tiếp lên đường Line và khoảng cách đảm bảo (0.5-1cm)- Khoảng cách đo chuẩn xác độ phản xạ ánh sáng.



]]> 2021-06-21 08:42:36 UTC https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617314809 Công thức đi line? iphonequangquan https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617315829 Trong đó: a hoặc b: Giá trị phản xạ ánh sáng Robot đo được thực tế  trên đường line + Khi đi line bên Trái đường đen: a: Giá trị phản xạ thực tế đo được của cảm biến đi line, b: Giá trị trung bình phản xạ ánh sáng của 2 màu Đen và Trắng trên Sa bàn                         + Khi đi line bên Phải đường đen: a: Gía trị trung bình phản ]]> 2021-06-21 08:43:23 UTC https://padlet.com/iphonequangquan/Bookmarks/wish/1617315829