Su talento afloró a una edad muy temprana. Recién cumplidos los diez años, según Antonio Palomino , comenzó su formación en el taller de Francisco Herrera el Viejo , pintor prestigioso en la Sevilla del siglo XVII , pero de muy mal carácter y al que el alumno no pudo comprobar. La estancia en el taller de Herrera, que no pudo haber sido documentado, fue muy corta, sino en octubre de 1611 Juan Rodríguez firmó la "carta de aprendizaje" de su hijo Diego con Francisco Pacheco , obligando por un período de seis años, a contar desde diciembre de 1610 , cuando pudo haber tenido lugar la inyección efectiva al taller de su suegro. 

En el taller de Pacheco, pintor vinculado a los ambientes eclesiásticos e intelectuales de Sevilla, Velázquez adquirió su primera formación técnica y sus ideas estéticas . El contrato de aprendizaje se fijó en las condiciones de servidumbre, el joven aprendiz, instalado en la casa del maestro, el maestro, un cambio, se obligó a dar el gusto a la comida, a la casa ya la cama, a vestirle ya calzarle , ya enseñale al «Arte bien 

Sus padres fueron Juan Rodríguez de Silva, nacido en Sevilla, aunque de origen portugués (sus abuelos paternos, Diego Rodríguez y María Rodríguez de Silva, se había establecido en la ciudad de Oporto ), y Jerónima Velázquez, sevillana de nacimiento. Se casó en la misma iglesia de San Pedro el 28 de diciembre de 1597. Diego, el primogénito, era el mayor de ocho hermanos. Velázquez, como su hermano Juan, también pintor de imaginería, adoptó el apellido de su madre según la costumbre extendida en Andalucía , 

Pasó en Sevilla sus primeros años, donde surgió un estilo naturalista de la iluminación tenebrista , por la influencia de Caravaggio y sus seguidores. A los 24 años se trasladó a Madrid , donde fue nombrado pintor del rey Felipe IV y cuatro años después fue ascendido a pintor de cámara , el cargo más importante entre los pintores de la corte. A esta labor dedicó el resto de su vida. Su trabajo consistía en pintar retratos del rey y de su familia, así como otros cuadros destinados a decorar las mansiones reales. Su presencia en la corte le permitió estudiar la colección de pintura real, junto con las enseñanzas de su primer viaje a Italia, donde conoció tanto la pintura antigua como la que hizo en su tiempo, influencias determinantes para evolucionar a un estilo de gran luminosidad, con pinceladas rápidas y sueltas.