Ab 1344 gehörte der damalige burgartige Fronhof Johann von Eicks und anschliessend dessen Erben. 

1365 wurde die Wasserburg beschädigt.

Nach Aussterben des Grafengeschlechts wechselte die Burg oft durch Erbteilungen und Verkäufe den Besitzer. 

Das Gebäude wurde im 16. Jahrhundert von Jürgen von Syberg-Wischlingen erworben. 

Gegen 1680 wurde die heutige Schlossanlage gebaut. Bei diesem Ausbau wurden noch verwendbare mittelalterliche Teile genutzt. Dann, 1697, fand der Ausbau sein Ende. 

Die letzte Lehnsherrin floh 1794 nach Prag. Die Burg blieb damals im Privatbesitz. Währenddessen ist das neue Torhaus errichtet worden.  

Daraufhin folgten weiter Herrscher.

Werner von Palandt herrschte ab 1527 und hatte den ertragreichsten und repräsentativsten Rittersitz. 1552 starb er verheiratet, aber ohne Erben, sodass die Herrschaft an seinen Bruder Marsilius fiel. Die Palandts waren eine der wichtigsten Herrscherfamilien von Wachendorf mit großem Reichtum und vielen Ämtern.

Im Jahre 1588 teilten sich die Söhne Marsilius und Werner mit einem Vertrag deren Erbe.

Er hatte noch viele Nachfolgen.

Nach dem Tod von Marsilius dem 3. wurde das Erbe unter seinen vier Töchtern aufgeteilt, da Frauen zu der Zeit keine Rechte hatten ging das Erbe an die drei Schwiegersöhne.

Im heutigen Herrenhaus geht man davon aus, dass die Untergeschosse das Mittelturmes und größere Mauerpartien der nordwestlichen Herrenhaushälfte von der mittelalterlichen Burg abstammen. Das zeigten auch Kanalarbeiten aus den  letzten Jahren, bei denen man auf Fundamente aus dem Jahr 1780 stieß. 

Das Herrenhaus war damals von Wassergräben umgeben, die von Quellen und Bächen gespeißt wurden. Bei der Erweiterung des Schlosses im Jahr 1880 stieß man auf verfüllte Gräben, deren Wasserstau bis heute die Mauern durchfeuchtet.

Um den Bau und die Lage der Burg so gut zu verstehen, verhalf eine Zeichnung von Renier Roidkins aus 1725, die neben dem Aufbau der Burg auch die umliegenden Dörfer mit ihren Burgen aufweist, wie z.B. Lessenich, Burg Zievel, Zülpich und Antweiler samt Burg.        

1614 konnte die Burg den neuen Angriffstechniken nicht mehr standhalten, sodass Wachendorf mit bis zu 8m hohen Erdwällen und Mauern umrandet wurde. 

Der heute noch gut erhaltene Nordwesttrakt wurde 1780 zum Barockschloß umgebaut und so in ein zweigeschossiges Gebäude mit fünf Achsen und jeweiligen Mansarddach. Das im Stil des Spätbarock ausgebaute Herrenhaus verschwand beim Ausbau von 1883. Seitdem ist der Zustand der Burg unverändert geblieben, was nahezu eine Seltenheit bei rheinischen Schloßbauten ist. Somit ist diese Burg umso wichtiger, denn sie ist ein authentischer Zeuge ihrer Epoche.