En la prehistoria se bailaba al compás de los sonidos de la naturaleza, que más tarde fueron acompañados por las palmas, el choque de los pies o de bastones, que luego se vieron evolucionados en instrumentos musicales. Por último, se incorporó la voz. Estas danzas primitivas eran pasionales y espontáneas, buscaban expresar sentimientos y estados de ánimo.

Las grandes civilizaciones de la antigüedad, como Roma, Egipto y Grecia, utilizaron la danza en rituales: defunciones, bodas, recibimientos, danzas a las divinidades, entre otros.

Por iniciativa de Luis XIV de Francia en el año 1661 se creó la primera escuela de danza: La Academia real de Danza.

El tutú fue insertado, se incluyó también la particular técnica de puntas del ballet, el cual consiste en que la bailarina apoya todo su peso corporal sobre las puntas de uno o ambos de sus pies.

A finales del siglo XIX aparece la danza contemporánea, posiblemente ante la necesidad de tener una forma de expresión con más libertad utilizando los movimientos del cuerpo, y también, como alternativa al ballet clásico.

Hoy por hoy, la danza es una combinación de estilos, y tanto es así que, en ocasiones, resulta difícil identificar a qué forma de baile se inspira una danza en particular.