Mais tarde, quando o príncipe tinha entre os dezanove e os vinte anos, o seu pai enviou mensageiros ao reino vizinho de Castela, pedindo a mão de Constança Manuel. O pedido foi aceite e, em 1340, organizaram-se grandes cortejos para a sua chegada a cavalo, rodeada de pagens, aias, parentes e criados. 
Nessa comitiva de boas-vindas, D. Pedro viu pela primeira vez D. Inês de Castro, uma das aias de Constança, por quem se apaixonou loucamente. Apesar disso, D.Pedro casou-se em Agosto, na Sé de Lisboa, com Constança Manuel, de quem teve mais tarde três filhos: 

Luís de Portugal (1340);  Maria, princesa de Portugal   (1342-1367) e Fernando, Rei de Portugal (1345-1383)
Mesmo assim, D. Pedro continuava a encontrar-se com Inês de Castro, iniciando-se um grande romance, tema de conversa dos membros da corte e do povo. Estas coscuvelhices chegaram aos ouvidos do rei e da rainha que, furiosos, fecharam Inês no Convento de Santa Clara, em Coimbra. D. Pedro não a podia visitar, mas continuava a contactar a sua amada rondando os muros do Convento e enviando cartas. Estas eram levadas e trazidas secretamente em barquinhos de madeira através de um riacho.  
Depois de sair do exílio, Inês foi circulando de castelo em castelo e mais tarde instalou-se definitivamente num pavilhão de caça, na actual Quinta das Lágrimas, mandado construir pela avó de D. Pedro, a Rainha Santa Isabel. Lá tiveram quatro filhos:

Afonso de Portugal (assassinado em criança): Beatriz, princesa de Portugal (1347-1381); João, príncipe de Portugal (1349-1387); Dinis, Infante de Portugal (1354-1397)

Entretanto,em 1345, D. Constança Manuel morreu ao dar à luz o 3º filho, Fernando. Deixou, assim, D. Pedro viúvo e livre para Inês. Este passou a visitar e a conviver mais com a sua amada.Esta situação não agradou nada ao rei, pois os membros da corte inventavam calúnias, mentiras e acusações a respeito de Inês e da sua família. D. Afonso IV via-se no meio de dois problemas:
D. Pedro tinha um herdeiro ao trono, D. Fernando, filho de Constança e três filhos bastardos de Inês. Isto fazia o rei pensar que os filhos bastardos quisessem subir ao trono e que para isso assassinariam Fernando.
Os irmão Castro, pressionavam D. Pedro a tomar o trono de Castela, o que poderia levar Portugal a entrar nas lutas dinásticas de Castela.
O rei decidiu, então, reunir-se com os nobres senhores Diogo Lopes Pacheco, Pêro Coelho e Álvaro Gonçalves, no Castelo Montemor-o-Velho. Resolveram que a única solução para a cabar com o Romance de D. Pedro e D. Inês de Castro, era matar a nobre galega.
Em Janeiro de 1355, D. Afonso IV e os três fidalgos, aproveitaram a ausência de D. Pedro, que havia partido para uma caçada e  foram até ao pavilhão de caça, onde encontraram Inês sozinha junto a uma fonte. Esta ao perceber o que sucedia, implorou para que não a matassem, que se lembrassem dos seus filhos, da tristeza de D. Pedro, chorou... As suas lágrimas e súplicas, apenas comoveram o Rei que se retirou, deixando Pêro, Diogo e Álvaro sozinhos com Inês. Os três fidalgos não tiveram dó nem piedade, apunhalando Inês de Castro a sangue frio. Apesar da sua morte, nemhum dos problemas que pairavam na cabeça de D. Afonso IV se resolveu.
Quando D. Pedro soube da terrível tragédia, cheio de dor e angústia, declarou guerra ao pai. Assaltou castelos, matou todos os que passavam à sua frente... Ao fim de alguns meses, o país não aguentava mais e, após negociações, assinou-se a paz. Porém, depois da morte de D. Afonso IV, em 1357, D. Pedro subiu ao trono e mandou procurar os assassinos de Inês. Diogo Lopes Pacheco conseguiu fugir para França, mas Pêro e Álvaro foram executados. Retiraram-lhes os corações (um pelo peito e outro pelas costas) e queimaram os seus corpos, enquanto D. Pedro I se banqueteava.

Dois anos mais tarde, D. Pedro I mandou desenterrar Inês de Castro, sentou-a no trono e, perante todo o povo português, corou-a Rainha de Portugal e obrigou todos os nobres presentes na coroação, a beijar a mão da sua amada. Mais tarde, mandou construir um túmulo para inês e outro para si, encontrando-se os dois no Mosteiro de Alcobaça, virados um para o outro.