Aunque existen indicios de asentamientos de la Edad del Hierro y celtibéricos, Soria entra en la historia propiamente con su repoblación entre el 1109 y el 1114, por el rey aragonés Alfonso I el Batallador. Enclave estratégico debido a las luchas por el territorio entre los reinos de Castilla, Navarra y Aragón, Soria pasó a formar parte de Castilla definitivamente en 1134, durante el reinado de Alfonso VII. En Soria nació Alfonso VIII, y tenía establecida su corte Alfonso X cuando recibió la oferta al trono del Sacro Imperio Romano-Germánico. En Soria murió el depuesto rey Jaime IV de Mallorca, y se casó en primeras nupcias Juana I de Nápoles. Pujante durante la Baja Edad Media gracias a su situación fronteriza y su extensa cabaña ovina, Soria entró luego en una lenta decadencia durante los siguientes siglos. Sufrió daños en la Guerra de Sucesión y, más graves, durante la Guerra de la Independencia. La ciudad conserva un importante patrimonio arquitectónico (extensa muralla medieval, palacios renacentistas e iglesias románicas) y es sede del Museo Numantino (con piezas de la cercana ciudad celtíbera de Numancia).

Actualmente, su población de 39 112 habitantes hace de Soria la capital de provincia menos poblada de Castilla y León y la segunda menos poblada de España (tras Teruel). Es particularmente importante en su economía la industria agroalimentaria, y un creciente turismo atraído por su patrimonio cultural. Soria fue mencionada por la Unesco como buen ejemplo al incluir la dieta mediterránea en su lista Representativa del Patrimonio Cultural Inmaterial de la Humanidad. También está bajo consideración su inclusión como Reserva de la Biosfera.​