Aunque sabemos que los europeos bailaban desde mucho antes del Renacimiento, los primeros manuales e instrucciones detalladas que se han conservado hasta hoy fueron escritos en Italia entre 1450 y 1455. Estos documentos y otros provenientes de Francia, Inglaterra y otros países europeos, permiten conocer algo sobre esta actividad social, tan importante en el Renacimiento. Se esperaba que una persona educada tuviera conocimientos básicos de danza, que era a menudo enseñada por maestros profesionales.

Las danzas que conocemos son de naturaleza muy variada. Hay danzas lentas y elegantes (bajas danzas, pavanas, almains) y también rápidas y animadas (gallardas, corantos, canarios). Algunas tenían coreografías fijas, mientras que otras se improvisaban según el gusto y habilidad de los participantes. Muchas danzas eran para parejas pero otras para grupos o diferentes combinaciones de hombres y mujeres. Existían también danzas que se movían en círculo, que conocemos por los branles.

Existen varios tipos o estilos de danza. En general, en todos ellos se incluyen características comunes como la expresividad, flexibilidad y la coordinación de los movimientos con el ritmo de la música. La danza puede realizarse individualmente o en grupo. También puede ser improvisada o responder a una coreografía o pasos de baile. Los tipos de danza muchas veces van asociados a un determinado género o estilo musical. Igualmente, aunque algunas sean de carácter internacional, suelen tener origen en un lugar y época concreta y se asocian a determinada cultura. A continuación se presenta una clasificación genérica de los distintos tipos de danza: