Doctor Watson: médico, amigo y principal ayudante y confidente de Holmes; como es el narrador de la historia, hay pocas descripciones suyas en la novela, por no decir ninguna. Por lo que dice Holmes de él, se deduce que es una persona muy activa y compulsiva, ya que se lanza a hacer conclusiones sin tener los datos necesarios.

El doctor James Mortimer: vecino del páramo, descrito como una persona alta y delgada, con una larga nariz picuda que surge de entre dos ojos grises y penetrantes, bastante juntos, cuyo brillo se percibe tras unas gafas de montura de oro que lleva. Es joven, pero tiene la espalda ya curvada y camina con la cabeza inclinada hacia delante. Es un convecino de Sir Henry de Baskerville. Es doctor, médico de cabecera de Sir Charles, y también un gran amigo suyo: es a quien Sir Charles entrega el manuscrito de la historia de los Baskerville.

Sir Henry Baskerville: hombre bajo de acento norteamericano, avispado, su rostro es moreno y sus ojos grandes y de color castaño; de unos treinta años, su complexión es fuerte, sus cejas son espesas y negras, las cuales le dan un carácter combativo. Lleva un traje de tweed y, según Watson, daba la impresión de haber vivido al aire libre, pero en su mirada había algo que demostraba que se trataba de un caballero. Era el sobrino de Sir Charles Baskerville y, al parecer, el único heredero de su fortuna.

Jack Stapleton: naturalista, vecino del páramo, un hombre de talla baja, delgado, de facciones rasuradas y rostro fino; de entre treinta y cuarenta años, el pelo rubio y las mandíbulas pequeñas. En realidad es un Baskerville, pero él y su esposa Beryl cambiaron de nombre y se hicieron pasar por hermanos al llegar al páramo.

El sabueso: un perro de enorme tamaño comprado por Stapleton en Londres, para hacer creer a todos que era el verdadero sabueso de la leyenda. Es descrito como una bestia negra, de mandíbula grande, dientes muy afilados.