Główny bohater powieści to ubogi hidalgo z hiszpańskiej wioski – La Manchy – mieszkający w starym domostwie jedynie z dwudziestoletnią siostrzenicą, gospodynią i pachołkiem wykonującym wszystkie prace domowe. Z braku innych zajęć Don Kichot wiele lat spędził na lekturze ksiąg rycerskich, które zafascynowały go tak dalece, że zapragnął sam stać się bohaterem podobnych historii i wyruszył w podróż na swej zabiedzonej szkapie.

Sancho Pansa

W momencie podjęcia drugiej wyprawy w celu ratowania świata u boku Don Kichota pojawia się Sancho Pansa – ubogi wieśniak mieszkający w sąsiedztwie, który pod wpływem nieco pomylonego, ale jakże uroczego szlachcica i obietnicy otrzymania wyspy postanawia porzucić rodzinę i udać się w pełną przygód wędrówkę. 

Dulcynea

Ważną, choć rzadko widzianą „w akcji” bohaterką powieści jest również Aldonsa Lorenso – córka wieśniaka z Toboso, którą wyobraźnia Don Kichota obdarza wielkimi przymiotami intelektu i urody, nadając jej romantyczne imię Dylcynei, lepiej pasujące do damy serca wielkiego rycerza. W rzeczywistości Aldonsa jest prostą, nieumiejącą nawet czytać dziewczyną, która wysoce sobie ceni wszelkiego rodzaju cielesne przyjemno