https://padlet.com/yuricarvalho1/1bp5ufxatd1oexlp Resolução en-us 2021-10-06 21:23:49 UTC 2025-10-30 15:54:58 UTC hello@padlet.com yuricarvalho1 https://padlet.com/yuricarvalho1/1bp5ufxatd1oexlp/wish/1797892351 O primeiro passo foi avaliar o sistema sem compensação, buscando ao longo da reta de 20 % de ultrapassagem (Z = 0.456), os polos dominantes.

De modo a compensar o sistema e reduzir o instante de pico a dois terços do sistema sem compensação, determinamos inicialmente a posição dos polos dominantes do sistema compensado.

Parte imaginária: wd = pi/Tp
Parte real: sigma = wd / tan 117,13.

Em seguida foi obtido o zero do compensador derivativo, seguindo a condição de ângulo. Utilizando o programa para o lugar geométrico das raízes, obtemos a soma dos
ângulos a partir dos polos e zeros do sistema sem compensação até o polo dominante compensado desejado
como –198,37°. Assim, a contribuição requerida a partir do zero do compensador é 198,37° – 180° = 18,37°.

Supondo zero do compensador posicionado em -Zc, enconstramos Zc = 55.92

Portanto, o controlador PD será Gpd = (s+55,92)


]]> 2021-10-06 22:12:40 UTC https://padlet.com/yuricarvalho1/1bp5ufxatd1oexlp/wish/1797892351