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Fue la primera versión de iPhone OS, cuando apareció en el mercado, no tenia un nombre en especifico, solo fue compatible con la  1ª generación de iPhone y iPod Touch.

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El sistema Operativo vino preinstalado en el iPhone 3G.Los dispositivos que corrían  con la versión 1.x podían actualizarse a esta version.Esta fue la 1ª versión de iPhone OS que traía consigo la App Store y permitía descargar aplicaciones de terceros

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iOS 3.0 se hizo disponible con el iPhone 3GS. Fue lanzado el 17 de junio de 2009.
No todos los contenidos estaban disponible en la versión original del iPhone. Los dispositivos que ejecutaban iOS 2.x podían actualizarse a este firmware. También, fue la primera versión adaptada para el iPad.

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El iOS 4 quedó disponible al público para el iPhone y el iPod Touch el 21 de junio de 2010 (en EE. UU.). Esta es la primera versión del iOS que deja de dar soporte a los dispositivos más antiguos, en este caso la primera generación de iPhone y iPod Touch. También es la primera versión que deja de cobrar al iPod Touch para actualizarse.

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iOS 5 fue presentado al público el 6 de junio del 2011.
Este también es la segunda versión iOS que no permite actualizarse en los dispositivos antiguos, en este caso: el iPhone 3G y el iPod Touch 2G. Fue lanzado para iPhone 3GS, iPhone 4, iPhone 4s, iPod Touch 3G, iPod Touch 4G, iPad, iPad 2 y iPad 3 el 12 de octubre de 2011.

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iOS 6 fue presentado al público el 12 de junio de 2012.También, es la tercera versión de iOS que no permite actualizarse en dispositivos antiguos, ahora en el iPad (1.ª generación) y iPod Touch (3.ª generación). Fue lanzada para el iPhone 3GS iPhone 4, iPhone 4s, iPhone 5, iPod Touch (4.ª y 5.ª generación), iPad (2.ª, 3.ª y 4.ª generación) e iPad mini el 19 de septiembre de 2012.​

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iOS 7 fue presentado al público el 10 de junio de 2013.Es la cuarta versión de iOS que no permite actualizarse en dispositivos antiguos, ahora en el iPhone 3GS y iPod Touch(4.ª generación). Fue lanzada para el iPhone 4, iPhone 4s, iPhone 5, iPhone 5c iPhone 5s, iPod Touch (5.ª generación), iPad (2.ª, 3.ª, 4.ª y 5.ª generación), iPad Mini y iPad Mini con Pantalla Retina el 17 de septiembre de 2013.

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iOS 8 fue presentado al público el 2 de junio de 2014 durante la WWDC anual. Es la quinta versión de iOS que no permite actualizarse en dispositivos antiguos, ahora en el iPhone 4.Es la quinta versión de iOS que no permite actualizarse en dispositivos antiguos, ahora en el iPhone 4. Fue lanzada para el iPhone4s, iPhone 5, iPhone 5c, iPhone 5s, iPhone 6, iPhone 6 Plus, iPod Touch (5.ª y 6.ª generación), iPad (2.ª, 3.ª, 4.ª, 5.ª y 6.ª generación), iPad mini (1.ª, 2.ª y 3.ª generación). iOS 8.3 fue la primera versión en tener betas públicas. La última versión soportada de iOS 8 fue la 8.4.1.

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Apple anuncio iOS 9 el 8 de junio del 2015 en la conferencia anual de WWDC y fue lanzada al público en general el 16 de septiembre de 2015 junto con el lanzamiento de iPhone 6s, iPhone 6s Plus y iPad Mini(4.ª Generación). Es la primera vez que Apple decidió no omitir sus actualizaciones para dispositivos antiguos. Por tanto a partir de iPhone 4s en adelante, iPod Touch(5.ª Generación) en adelante, iPad 2 en adelante y iPad Mini(1.ª Generación) en adelante.

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Apple anuncio iOS 10 el 13 de junio del 2016 en la conferencia anual de WWDC y fue lanzada al público en general el 13 de septiembre de 2016 junto con el lanzamiento de IPhone 7, IPhone 7 Plus y iPad Mini (4.ª Generación). Con esta versión, Apple dejó de admitir dispositivos que usan un procesador A5 o A5X: el iPhone 4S, el iPad 2, iPad (3ra generación), iPad Mini (1ra generación) y iPod Touch (5ta generación).iOS 10 es la última versión de iOS que se ejecuta en procesadores de 32 bits y también la última en ejecutar aplicaciones de 32 bits.

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Apple anunció iOS 11 el 5 de junio de 2017, en su evento anual de WWDC, y fue lanzado al público el 19 de septiembre de 2017, junto con el iPhone 8 y el iPhone 8 Plus. Con esta versión, Apple dejó de admitir el iPhone 5 de 32 bits, el iPhone 5C y el iPad (cuarta generación), lo que convierte a iOS en un sistema operativo de 64 bits que solo ejecuta aplicaciones de 64 bits.  iOS 11.0.1 trajo soporte para el iPhone X e iOS 11.3 trajo soporte para el iPad (6ta generación) La versión final de iOS 11 que se lanzó fue iOS 11.4.1.

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Apple anuncio iOS 12 el 4 de junio del 2018 en la conferencia anual de WWDC y fue lanzada al público en general el 17 de septiembre de 2018 junto con el lanzamiento de iPhone XS y iPhone XS Max.58​ Es la segunda vez que Apple decidió no omitir sus actualizaciones para dispositivos antiguos. La versión más reciente es el iOS 12.4.8

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Apple anunció iOS 13 el 3 de junio de 2019, en su evento anual de la Conferencia Mundial de Desarrolladores de Apple (WWDC), y se lanzó al público el 19 de septiembre de 2019.Con esta versión, Apple dejó de ser compatible con todos los dispositivos con menos de 2 GB de RAM; iOS 13 trajo soporte para iPhone 11 y iPhone 11 Pro / iPhone 11 Pro Max, iPhone SE de segunda generación, y iPadOS 13 trajo soporte para iPad (séptima generación), iPad Pro (12.9 pulgadas, cuarta generación) y iPad Pro (11 pulgadas, 2da generación).

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Apple anuncio iOS 14 el a primera beta para desarrolladores de iOS 14 se lanzó el 22 de junio de 2020 y la primera beta pública se lanzó el 9 de julio de 2020. iOS 14 se lanzó oficialmente el 16 de septiembre de 2020. Lanzamiento inicial para el iPhone 12 y el iPhone 12 Pro. ●Hoy más que nunca, puedes hacer mucho más con tu iPhone. En iOS 14, reinventamos las experiencias más importantes para que sean más útiles y personales
❧iOS 14 trae una librería de apps para acceder mejor a ellas.
❧Widgets en la home y apps "vivas"
❧ incorpora picture in picture
❧Más cambios en Mensajes, Mapas, CarPlay y App Clips
❧Mejoras en Siri en iOS 14: nueva interfaz y traducción