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Las gimnasias circenses en Egipto eran consideradas el nacimiento de la gimnasia.

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En el antiguo Egipto se realizaban las acrobacias circenses. Los hombres y mujeres de la civilización minoica desarrollaron el arte del salto del toro el participante corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta en el aire para intentar caer en la grupa del animal, del que se bajaba rápidamente.

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El primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simón, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau

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En España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.

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El educador Friedrich Ludwig Jahn, padre de la gimnasia moderna, fundó en, en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico que estaba presente en toda Alemania y que tenía ideales nacionalistas. Inventó ejercicios que desarrollaban la fuerza física y la autodisciplina para los que usaba piezas de aparatos estáticos.

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La gimnasia arraigó en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia. En Europa se desarrollaron clubes y otras organizaciones nacionales.

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La competición femenina estuvo presente por primera vez En las competiciones olímpicas, la actuación es moderada por seis jueces que puntúan en una escala de diez puntos. En algunas pruebas hay un grado de dificultad que se tiene en cuenta a la hora de puntuar.

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Se celebraron los primeros campeonatos del Mundo femeninos. Han estado dominados por las gimnastas de la antigua URSS y Europa del Este.

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Las pruebas de gimnasia en las Olimpiadas han estado dominadas por los participantes de la antigua Unión de Repúblicas Socialistas Soviéticas (URSS), de los países del este de Europa y Japón.

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se celebró de nuevo  y desde entonces se celebra cada cuatro años. De nuevo, las participantes de la antigua Unión Soviética y Europa del Este han sido las dominadoras de esta disciplina. Poco a poco las gimnastas españolas han ido haciéndose con esta disciplina hasta llegar a ganar la medalla de oro por equipos en las Olimpiadas de Atlanta (1996).

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Hasta hoy se celebran los juegos olímpicos cada 4 años siendo la ultima en el 2016