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李志俊等开发出了立体视觉定位系统，可以方

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李志俊等开发出了立体视觉定位系统，可以方便快速地对贴在患者颅部的标记点进行准确的定位，使得进行手术方案的规划和手术流程计划的时间大大的减少，从而缩短了手术时间，提高了手术的安全性和可靠性

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清华大学团队研究的基于光学定位视觉伺服的

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清华大学团队研究的基于光学定位视觉伺服的机器人辅助微创 外科手术系统通过对机器人末端位姿的实时闭环校正使影响机器人运动和定位的主要误差因素，如机器人本体机构上的几何误差和非几何误差以及坐标转换中的误差因素等得到了有效校正从而保证了机器人本体系统在笛卡儿空间的运动和定位精度

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在机器人机构方面需要解决高绝对位置精度、

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在机器人机构方面需要解决高绝对位置精度、主动柔顺和与手术环境匹配的工作空间等重要问题。

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中国科学院苏州生物医学工程技术研究所研究

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中国科学院苏州生物医学工程技术研究所研究员高欣团队提出一种融合区域分割思想与目 标搜索策略的轻量型目标提取神经网络架构，构建一种全自动无标记手术器械视觉追踪方法 研究团队认为，机器人具有定位精度高、响应速度快、运动平稳性强等优势且不受情绪及疲劳等因素影响，为腹腔镜手术中持镜手所面临的问题提供一种有效解决方案。该研究为持镜机器人视觉追踪模块提供一种新的研发思路助临床实施精准微创外科手术对精准医 学长远发展具有重要指导意义

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美国2009 年版NCCN 已将腹腔镜结肠癌根治手术列入可选的手术方案之一

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有人说：“21世纪，影像学将与外科学平分

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有人说：“21世纪，影像学将与外科学平分秋色”，现在时间已经到了，外科医生应该用好自己的“第三只眼睛”，微创外科必须建立在信息科学的发展基础上，这是不言而喻的。

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2007⁃04⁃02，法国学者完成了世界首例临床腹部无瘢痕的经阴道腔镜胆囊切除术。术者除在脐部插入气腹针维持气腹外，腹部无任何手术切口。这是人类第一次完成的真正意义上的经 自 然 腔 道 内 镜 手 术（natural orifice transluminal endoscopic surgery，NOTES）手术，是 NOTES 的一个里程碑。。
NOTES 的意义在于减轻或无手术后疼痛，美容效果理想及因未在体表造成创伤而给病人带来良好的心理效应。

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胰腺，以其特殊的解剖学位置和复杂的周邻关

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胰腺，以其特殊的解剖学位置和复杂的周邻关系，曾经是腹腔镜外科“可望而不可及”的外科“领地”，腹腔镜胰腺外科的发展亦大为滞后。大切口、高发的伤口并发症是传统胰腺外科手术的特点。但是，随着外科微创化的潮流和经验的积累，我们亦逐渐证明：创伤越大的手术越受益于微创外科这个道理。腹腔镜胰腺手术避免了伤口的并发症，因而成为胰腺良性肿瘤治疗的首选手术。

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目前，全世界已有33个国家、800多家医

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目前，全世界已有33个国家、800多家医院成功开展了60多万例机器人手术，使得“达芬奇”外科手术机器人倍受广大外科医生的认可和推崇。

然而，部分器械属于手术耗材，开展一例手术平均耗材费用约2万元，手术成本很高。同样的手术用“达芬奇”做要比用内镜做多花费40%左右的费用[10]。此外，机器人体积庞大，需要配置专门的手术室及维护人员,手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长

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宫腔镜检查最大优势在于其镜体的前部能够进

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宫腔镜检查最大优势在于其镜体的前部能够进入子宫腔对所观察图像具有放大效应是迄今为止唯一能够在直
视下检查子宫内膜生理与病理改变的诊断方法对宫腔内的占位病变和子宫内膜的形态学异常具有很好的识别。

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手术机器人的开发并迅速投入临床应用，以其全新的理念和效果被认为是外科发展史上的一次革命，也预示着第三代外科手术时代的来临。

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