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En 1531, su padre la internó como pupila en el convento de monjas agustinas de Santa María de Gracia

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En 1535 huyó de su casa para dirigirse al convento de la Encarnación. Vistió el hábito al año siguiente, y en 1537 hizo su profesión.

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Por entonces empezó para ella una época de angustia y enfermedad, que se prolongaría hasta 1542. Durante estos años confiesa que aprendió a confiar ilimitadamente en Dios y que empezó a practicar el método de oración llamado «recogimiento».

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Empezó entonces a ser favorecida con visiones «imaginarias» e «intelectuales», visiones que habrían de sucederse a lo largo de su vida y que determinaron sus crisis para averiguar si aquello era «espíritu de Dios» o del «demonio».

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Desde 1567 hasta su muerte, fundó en Medina del Campo, Malagón, Valladolid, Toledo, Pastrana, Salamanca, Alba de Tormes, Segovia, Beas, Sevilla, Caravaca, Villanueva de la Jara, Palencia, Soria y Burgos.

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Para ayudar a sus religiosas a la realización de su ideal de vida religiosa compuso Camino de perfección (escrito entre 1562 y 1564 y publicado en 1583) y Las moradas o Castillo interior (1578).

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En 1604 se inició el proceso de canonización de Teresa. En 1614 fue declarada beata, y en 1622 fue canonizada por Gregorio XV. En 1970 fue proclamada doctora de la Iglesia, siendo la primera mujer que recibía esta distinción. Además de las obras citadas, dejó escritas las siguientes: Meditaciones sobre los cantares, Exclamaciones, Visita de descalzas, Avisos, Ordenanzas de una cofradía, Apuntaciones, Desafío espiritual, Vejamen y unas treinta poesías.