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2500 a.C es la fecha comúnmente citada por los historiadores sobre el origen de la brújula en China. Hecha con un imán natural y tenía forma de cuchara. Su base lisa giraba libremente sobre una bandeja de bronce o madera. Cuando se detenía, el mango de la cuchara señalaba el Sur magnético, de ahí que en chino su nombre signifique literalmente "aguja que señala el Sur"

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En 1086, se cuenta que Shen Kua menciona una aguja cuya punta ha sido frotada con magnetita (e imantada) y suspendida de un hilo al que se ha unido con un poco de cera.

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La primera brújula magnética conocida en navegación marítima, está señalada en Europa en 1187, por el inglés Alexander Neckham. Describe una aguja transportada a bordo, que permite seguir un rumbo, incluso cuando la estrella polar está cubierta por las nubes.

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La brújula flotante fue evidencia encontrada en tratado escrito por Peter Peregrinus de Maricourt científico francés- sobre el magnetismo (la Epístola de Magnete), donde trata de la brújula flotante como instrumento de uso común. Describe una brújula que opera sobre un mecanismo de pivote con detalle

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Hasta 1700, las brújulas se fijaban y montaban sobre los mapas, en los cuales el Norte estaba indicado por una flor de lis. Después se realizaron brújulas líquidos, en los cuales se situaba la aguja dentro de una caja metálica rellena de agua destilada.

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En 1876, sir William Thomson, más tarde lord Kelvin, introdujo un compás seco, cuyo habitáculo estaba montado sobre un pivote. Y, tenía un sistema de corrección de errores causados por el magnetismo propio del barco.

Este tipo de brújulas desapareció, cuando las altas velocidades comenzaron a hacer vibrar excesivamente la aguja, y fue reemplazado por nuevos compases líquidos, como puedes comprobar más abajo.

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En este año fue hecha para barcos de hierro o brújula de Kelvin, fue la primera brújula en brindar la lectura correcta del norte magnético, así a pesar del magnetismo que poseía el barco.

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En 1911, Elmer Sperry crea la brújula giroscópica o giroscopio, con un gran avance en cuanto al diseño del instrumento. Consistía en un giróscopo cuyo rotor giraba alrededor de un eje horizontal paralelo al eje de rotación de la tierra mediante energía eléctrica. Además se le agregó un dispositivo que corregía la desviación, la velocidad y el rumbo. La brújula giroscópica señalaba el norte verdadero, en vez del norte magnético.

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Fue en 1936 cuando William Thomson inventó la primera brújula portátil llena de líquido, diseñada para uso individual. Utilizan una aguja o disco magnetizados dentro de una cápsula llena con algún líquido, generalmente aceite, queroseno o alcohol; dicho fluido hace que la aguja se detenga rápidamente en vez de oscilar repetidamente alrededor del norte magnético

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En la actualidad la brújula está siendo reemplazada por sistemas de navegación más avanzados y completos, que brindan más información y precisión; sin embargo, aún es muy popular en actividades que requieren alta movilidad o que impiden, debido a su naturaleza, el acceso a energía eléctrica, de la cual dependen los demás sistema.