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En el sistema aristotélico, la Tierra esférica estaba en el centro del universo, y todos los cuerpos celestes estaban unidos a 47-55 esferas transparentes y giratorias que rodeaban a la Tierra, todas ellas concéntricas con ella (el número es tan alto porque son necesarias varias esferas para cada planeta).

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El modelo geocéntrico de Eudoxo fue mejorado alrededor de 140 DC por el filósofo alejandrino Claudio Ptolomeo. Ptolomeo imaginó un Universo en el que todos los cuerpos giraban alrededor de la Tierra, pero no describiendo círculos perfectos.

Según Ptolomeo, los planetas realizaban pequeños movimientos circulares (epiciclos) alrededor de un punto imaginario que se desplazaba alrededor de la Tierra recorriendo un círculo perfecto (deferente). Este modelo (ver animación) explicaba mucho mejor las posiciones de los planetas vistos desde la Tierra, en particular el movimiento retrógrado de Marte. Añadiendo más epiciclos, era posible describir cualquier pequeña anomalía que el modelo no hubiera predicho correctamente.

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Nicolás Copérnico (19 de febrero de 1473 - 24 de mayo de 1543)

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Nicolás Copérnico (19 de febrero de 1473 - 24 de mayo de 1543)

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La teoría heliocéntrica o heliocentrismo es un modelo astronómico según el cual la Tierra y los planetas se mueven alrededor de un Sol relativamente estacionario y que está al centro del Sistema Solar. Históricamente, el heliocentrismo se oponía al geocentrismo, que colocaba en el centro a la Tierra.

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Galileo Galilei (15 de febrero de 1564 - 8 de enero de 1642)

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Galileo Galilei (15 de febrero de 1564 - 8 de enero de 1642)

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Con las aportaciones de Kepler y Galileo se establece el nuevo modelo de universo: Un sistema heliocéntrico con órbitas elípticas que siguen las dos primeras leyes de Kepler, y a las distancias correctas del Sol fijadas por la tercera ley que las relaciona con los periodos de revolución (giro) alrededor del Sol.

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Johannes Kepler (27 de diciembre de 1571 - 15 de noviembre de 1630)

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Johannes Kepler (27 de diciembre de 1571 - 15 de noviembre de 1630)

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Kepler describió la forma en que los planetas orbitaban alrededor del sol, a pesar de no disponer de grandes telescopios ni ordenadores. Así es como orbitan los planetas en el sistema heliocéntrico, definido por Copérnico, o según el sistema geocéntrico, con la Tierra en el centro.

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Isaac Newton (4 de enero de 1643 - 31 de marzo de 1727)

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Isaac Newton (4 de enero de 1643 - 31 de marzo de 1727)

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Newton reflexionó sobre el hecho de que los cuerpos pesaban en la Tierra y que los astros giraban en torno a otros astros (la Luna en torno a la Tierra, la Tierra y los demás planetas en torno al Sol, y así todos) y se imaginó que había una fuerza universal (que actuaba en todos lados) que hacía que los cuerpos se atrajeran entre sí. Esta fuerza se manifestaría tanto en la atracción de un cuerpo por la Tierra - su peso- como en la atracción entre cuerpos del Sistema Solar (y de todo el universo) que les hace girar unos en torno a los otros. La llamó "fuerza de gravitación universal" o "gravedad".