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El palacio fue construido en el mismo lugar donde se levantaba el Alcázar convertido en palacio real en el siglo XVI, fue residencia de la familia real española hasta su destrucción causada por un terrible incendio.

Felipe V (1683-1746) ordenó que el palacio fuera reconstruido en el mismo lugar, pero que solo fuera de piedra y sin un trozo de madera para evitar futuros incendios.

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Se encuentra entre el palacio real y la catedral de la Almudena. Una gran plaza que es un popular lugar de observación, con una hermosa vista del enorme parque.

Los antecedentes de esta plaza se remontan a 1553.

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Considerada como una de las mejores del mundo, está formada por piezas que van desde el siglo XV en adelante. Entre ellas se destacan las piezas de torneo realizadas para Carlos V (1500-1558) y Felipe II por los principales maestros armeros de Milán y Augsburgo. Una parte de la Armería se perdió durante la Guerra de la Independencia Española (1808 - 1814) y durante la Guerra Civil Española (1936-1939).

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Una de las estancias principales del Palacio.  En él se ubica el trono oficial del rey de España y el de su consorte, donde en su origen se celebraban actos solemnes. En la actualidad la sala acoge la celebración de actos oficiales y el trono se mantiene como elemento simbólico de la soberanía española.

Conserva la totalidad de su conjunto realizado en el reinado de Carlos III (1716 – 1788)

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Fue concebido por Sachetti como salón de baile o comedor de gala, pero Carlos III lo convirtió en salón de los guardias.

La decoración está basada en un simple orden de pilastras toscanas y ramas de laurel hechas en estuco.

Giambattista Tiepolo decoró la estancia.

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Este jardín histórico, cuya creación se debe a Felipe II, es uno de los rincones escondidos y más especiales de Madrid. Situados en un eje verde, con más de 20 hectáreas, salvan un desnivel que comunica el Palacio Real con el  Río Manzanares.

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Están situados frente a la fachada norte del Palacio Real, entre la calle de Bailén y la Cuesta de San Vicente, en una terraza sobre el Campo del Moro.

De diseño francés, son unos jardines de carácter monumental, creados en el siglo XX. Están decorados con un estanque y a su alrededor se sitúan algunas estatuas. Están situadas de modo geométrico, entre sus paseos se encuentran varias fuentes.