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A obra apresenta 1102 estrofes, todas em oitava-rima (oito versos decassílabos - total de 8816 versos), organizados em 10 cantos. Cada canto, na epopeia, corresponde a um capítulo das obras em prosa.

Seguindo o modelo clássico, Os lusíadas apresenta três partes principais: INTRODUÇÃO, NARRAÇÃO, EPÍLOGO.

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O poeta anuncia o tema de seu Canto
Convoca as Ninfas do Tejo
E dedica a Epopeia ao Rei D. Sebastião

PROPOSIÇÃO (ESTROFES 1, 2 e 3) - o poeta apresenta o que vai cantar (os feitos heróicos dos ilustres portugueses).

INVOCAÇÃO (ESTROFES 4 e 5) - o poeta invoca as ninfas do rio Tejo pedindo inspiração para fazer o poema.

DEDICATÓRIA (ESTROFES 6 a 18) - o poeta dedica o seu poema a D. Sebastião, rei de Portugal.

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O autor concilia os deuses
Ao meio da viagem passa no Oceano Índico
Acontecem acidentes a Baco e intervenções de Vênus
E os Portugueses chegam a Mombaça

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Já em Mombaça, os Portugueses pelo rei
Após a traição do Rei
Com isso Vênus faz sua intervenção
Na Profecia de Júpiter a Vénus, se anuncia a época de paz augustana
Em Melinde:
O rei de Melinde pede a Vasco da Gama que lhe conte a História de Portugal.

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Ines de castro- foi uma nobre dama da região de Castela, na Espanha. Fez parte da corte de Constança quando esta foi a Portugal para casar com o infante Pedro, filho do rei Afonso IV.
No dia 7 de janeiro de 1355, aproveitando que Pedro estava viajando numa caçada, três homens – Pêro Coelho, Álvaro Gonçalves e Diogo Lopes Pacheco – emboscaram Inês nos jardins onde ela e Pedro costumavam se encontrar, a Quinta dos Amores, e assassinaram a mulher friamente.

Vasco da gama faz seu discurso para os reis de Portugal. logo em seguida acontece a batalha do salado que foi travada a 30 de outubro de 1340, entre cristãos e mouros, junto da ribeira do Salado, na província de Cádis.

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O velho do restelo- é variamente interpretado como símbolo dos pessimistas, dos que não acreditavam no sucesso da epopeia dos Descobrimentos Portugueses, e surge na largada da primeira expedição à Índia com avisos sobre a odisseia que estaria prestes a acontecer

O Velho do Restelo representa a voz da razão contra a ambição e a cobiça, opondo-se à proposição de Vasco da Gama de partir com a sua armada para a descoberta do caminho marítimo para a Índia.

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Partindo de Lisboa acontecem alguns imprevistos

Incidentes da viagem, mais especifico na costa da África

Os mesmos chegam nos Cabos das Tormentas
Adamastor, um dos gigantes filhos da Terra, apaixonou-se pela nereida Tétis. Não correspondido, tenta tomá-la à força, provocando a cólera de Júpiter, que o transforma no Cabo das Tormentas, personificado numa figura monstruosa, lançada nos confins do Atlântico.

Após tudo isso eles chegam a Melinde

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Nesse conto retrata a partida dele de Melinde, que depois seguem viagem para a Índias.
Os concílios dos deuses e histórias abordo que eles viviam e as tempestades marítimas que ocorriam durante suas viagens.

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Retrata a chegada deles a Calicute e também como eram as Índias, já que era uma coisa nova para eles.
Também fala que da visita deles em Catual.

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A visita ao Catual ha um diálogo entre ele e Vasco da Gama
Com isso Baco estimula os Indianos a ficarem contra os portugueses
Com isso Paulo da gama é preso
Porém logo depois os Portugueses voltam para o resgata-lo

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Após o resgate de Vasco da Gama e a luta contra o gigante adamastor eles voltam para Portugal.
A ilha dos amores, nestes cantos, é relatada a vontade da deusa Vénus em premiar os heróis lusitanos, com um merecido descanso e com prazeres divinos, numa ilha paradisíaca, no meio do oceano.

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Com a chegada a Ilha dos Amores, os portugueses fazem um banquete para as Ninfas.
Nesse banquete elas os mostram seus futuros feitos
E Tétis mostra a Vasco da Gama a ´´Maquina do Mundo´´ que seria representação de forma alegórica, o sistema como o mundo funciona
E novamente eles continuam sua volta a Portugal

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Após ouvirem previsões sobre o futuro de cada um, a deusa Vênus mostra a Vasco da Gama uma esfera, mágica e perfeita: a maravilhosa Máquina do Mundo. Após a volta tranquila dos aventureiros a Portugal, o poeta termina seu livro em tom de lamento.