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Logo no Canto I, Júpiter convoca uma reunião dos deuses no Olimpo para discutir o futuro da viagem portuguesa às Índias. Vênus e Marte defendem os portugueses, destacando seu valor e destino grandioso. Já Baco teme que as vitórias lusas diminuam a sua própria fama antiga e trama contra eles. A partir daí, os deuses intervêm constantemente, ora ajudando, ora dificultando a viagem de Vasco da Gama.

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No Canto III, Camões intercala a narrativa da viagem com a história dramática de Inês de Castro. Inês, amante do príncipe D. Pedro, foi assassinada por ordem do rei D. Afonso IV, preocupado com questões políticas. Após a morte do pai, D. Pedro subiu ao trono e mandou coroar o cadáver de Inês como rainha de Portugal, vingando-se dos assassinos. É um episódio lírico e trágico, cheio de emoção e crítica à crueldade.

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Durante a passagem pelo Cabo das Tormentas, um enorme gigante monstruoso, Adamastor, emerge do mar diante dos navegadores portugueses. Ele se apresenta como símbolo dos perigos naturais e dos mistérios do mar desconhecido. Adamastor conta que foi um antigo titã apaixonado pela deusa Tétis, e, após ser rejeitado e castigado pelos deuses, foi condenado a habitar o cabo para sempre. Ele ameaça os navegadores, mas também expressa seu sofrimento et

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No Canto IX, como recompensa pela coragem dos navegadores, Vênus cria a Ilha dos Amores, um paraíso mágico onde ninfas seduzem os heróis portugueses. Ali, além do prazer, eles recebem o conhecimento do futuro glorioso de Portugal, narrado pela figura de um velho sábio. O episódio simboliza tanto o prémio das conquistas quanto a continuidade da missão histórica dos lusos.

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È a Proposição, onde o autor, Luís de Camões, apresenta o tema da obra e os heróis portugueses, prometendo cantar os seus feitos. A Proposição é um texto de abertura que anuncia a épica, celebrando a história de Portugal e a grandiosidade das conquistas portuguesas, desde os reis até aos marinheiros exploradores.