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O episódio da Inês de Castro começa na estrofe 118 e termina na estrofe 135

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No Canto III é narrado o amor entre Inês de Castro e D.Pedro I, onde Inês é morta por ordem do rei D.Afonso IV, onde D.Pedro mais tarde vem a vingar a sua morte.

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Personagem principal do episódio, amante do príncipe Pedro. Posteriormente proclamada rainha póstuma de Portugal. Foi executada após o mando de D. Afonso IV

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Príncipe herdeiro que é profundamente apaixonado por Inês de Castro e que vinga sua morte após assumir o trono.

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Rei de Portugal e pai de D. Pedro I, D. Afonso IV ordenou a execução de Inês de Castro temendo os impactos políticos com a relação amorosa de seu filho com Inês.

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Pêro Coelho, Álvaro Gonçales e Diogo Lopes Pacheco, são os conselheiros do rei que foram resposáveis pela execução de Inês.

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O episódio III de Os Lusíadas retrata um amor proibido e fatal, que resulta no assassinato de Inês de Castro, oque culmina um ato de vingança de seu antigo amado D. Pedro.

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O Amor, somente ele, foi quem causou a morte de Inês, como se ela fosse uma inimiga.

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Sua morte é apresentada como uma injustiça, e leva a uma onda de vingança que se manifesta posteriormente na história de Portugal.

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D. Afonso IV e Inês, com a representação do povo atrás

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O rei como um ato de bondade queria perdoar Inês por seus atos. Porém o povo não a perdoou e preferiu que fosse sentenciada a morte.